使用对极约束进行重建的方法原理

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本文探讨了在计算机视觉中像素坐标与包含深度信息的齐次坐标之间的转换方法。特别地，介绍了如何通过外参数矩阵将三维空间中的点投影到二维图像平面上，并解释了去除深度Z维度的原因及其带来的视觉效果。

 

 

求解下面这个方程

 

注意，p1是像素坐标（已经把深度Z除了），而MP则是含有Z的齐次坐标。M是把P变换到相机坐标下的外参数矩阵。

照片去除深度Z这维的方法就是[x/z,y/z,1]。所以越远的地方看起来就越密集（一个像素对应实际距离更大）

 

 

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使用线探索方法进行布线的原理
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