CAN 总线入门教程（2）——CAN Message

CAN协议使用的是短消息，最大的实用字节为94bits，消息中没有特定的地址信息，但是，CAN总线的信息是contented-addressed，也就是说，CAN信息中已经暗示了地址的信息。

信息帧格式：

1）数据帧(Data Frame)

2）远程帧(Remote Frame)

3）错误帧(Error Frame)

4）过载帧(Overload Frame)

一）数据帧(Data Frame)

数据帧是最常用的信息帧，它由以下几个主要部分构成（因为是简单介绍所以省略了一部分内容）

1）Arbitration Field, 当2个或以上的节点在总线上时，它决定了信息的优先级，Arbitration Field包括了：

    i) CAN 2.0A, 11-bit Identifier 和 1 bit 的RTR bit，RTR bit 在数据帧中起了主导作用

   ii)CAN 2.0B, 29-bit Identifier (包含SRR位和IDE位)，1 bit的RTR bit

2）Data Field，包含0到8 bytes 的数据

3）CRC Field，包含15 bits 的校验(checksum)，这个校验也用来检测error

4）ACK slot, 成功接收CAN信息的控制器会在信息的最后添加一位ACK bit发送出去，发射器会检测ACK bit是否存在，如果没有，则重新发送一遍信息。

注1）ACK bit的存在并不意味着所有需要的节点都接收到了信息，可以确定的只是1个或2个以上的节点接收到了信息；

注2）Identifier并不是按照字面意思，确认信息内容（只是一个名称）

Control field  is not mentioned in this part for the sake of brevity

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二）远程帧(Remote Frame)

远程帧和数据帧几乎相同，除了以下两点：

   1）它明确的被标记为 Remote Frame（Arbitration Field 的 RTR 位 是隐性receissive）；

   2）它没有数据区（Data Field）

远程帧的目的是为了响应相应数据帧的传输。例如，A节点发送字节仲裁字段为234的远程帧，那么如果B节点初始化正确的话，可能也会用仲裁字段为234的数据帧回应。