ROS-机器人操作系统（ROS）浅析----第六章

博客摘录于：机器人操作系统（ROS）浅析–[美] Jason M. O’Kane 著–肖军浩 译

启动文件
6.1 使用启动文件
可以启用多个节点。
关于roslaucn工具一个重要但容易忘记的事实是，文件内所有的节点几乎都在同一时刻启动。因此，事实上你无法确定各个节点的启动顺序。不过这并没有什么影响，设计良好的ROS节点是不关心各个节点的启动顺序的。（7.3节会列举一个启动顺序起重要作用的示例）。
该特性也表明，在ROS中，每一个节点都应该和其他节点尽可能保持独立。（回忆一下在2.8节中讨论的节点的松耦合关系）。只有在特定启动顺序下才能运行良好的节点不符合这种模块化思想。因此，这样的节点需要进行重新设计，从而克服启动顺序的约束。

必要节点（requiring node） 复位之外的另一种策略是将一个节点声明为必要节点。required=”true”
当一个必要节点终止的时候，roslaunch会终止所有其他活跃节点并退出。当出现(1)某个节点非常重要，此节点的故障会导致整个ROS会话的瘫痪；(2)节点即便设置了复位属性也不能很好地重启的时候，该需求属性的作用就会体现出来。

由于respawn和required二者的作用是相互矛盾的，因此，如果对一个节点同时配置了这两种属性，roslaunch会报错。

为节点维护独立的窗口：roslaunch提供了一个实现该目的的简洁方法——对节点元素使用启动前缀（launch-prefix）属性：

Launch-prefix=“command-prefix”

事实上，roslaunch在启动节点时的内部工作原理是调用相应的命令行工具，即rosrun。启动前缀的主要思想是在其命令行前面添加给出的命令行前缀。在我们的例子中，遥操作节点使用了这个功能：
launch-prefix=”xetrm-e”
在这个属性的作用下，节点元素和在命令行中输入下面的命令基本上是等价的：
xterm –e rosrun turtlesim turtle_teleop_key
6.3在命名空间内启动节点
ns=”namespace”

6.4 名称重映射

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当使用命令行启动节点时，分别给出原始名称和新名称，中间由一个:=分开，如下所示：
original-name := new-name
例如，运行一个turtlesime的实例，如果想要把海龟的姿态 数据发布到话题/tim而不是/turtle1/pose，就可以使用如下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

通过启动文件的方式，只需在启动文件内使用重映射（remap）元素即可：
<remap from=”original-name”to ”new-name”/>
<include file=”$(find package-name)/launch-file-name”>

包含元素同样支持命名空间属性，可以将内容压入一个指定的命名空间中去：
<include file=”…” ns=”namespace”/>
<arg name=”agr-name”>的灵活运用

<arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>
<arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>
两者的唯一区别在于命令行参数可以覆盖默认值default，但是不能覆盖参数值value。在示例中，use_sim3有默认值0，但是可以用如下命令行对参数值进行修改：
roslaunch agitr riplesim.launch use_sim3:=1
如果我们想修改启动文件，用value替换default，那么该命令会产生错误，因为由value设置的参数值是不能更改的。
arg：在include标签之间的参数是属于被包含文件的，而不是它们出现的启动文件。因为目的是为被包括的启动文件设置响应的参数值，所以该处需要使用value属性。
group：组可以把若干个节点放入同一个命名空间内。

6.6展望 下一章我们将介绍参数服务器，向大家展现提供节点部分配置信息的集中式方法。