ROS-机器人操作系统（ROS）浅析----第三章

博客摘录于：机器人操作系统（ROS）浅析–[美] Jason M. O’Kane 著–肖军浩 译

第三章 编写ROS程序

前两章的摘录，其实就是想提醒下学习ROS前期过程中可能遇到的问题以及部分困惑。 

catkin_create_pkg pkg-name

其实，这个功能包创建命令没有做太多工作，它只不过创建了一个存放这个功能包的目录，并在那个目录下生成了两个配置文件。
第一个配置文件，叫做package.xml，清单文件。
第二个文件，叫做CMakeLists.txt，是一个Cmake的脚本文件，Cmake是一个符合工业标准的跨平台编译系统。这个文件包含了一系列的编译指令，包括应该生成哪种可执行文件，需要哪些源文件，以及在哪里可以找到所需的头文件和链接库。当然，这个文件表明catkin在内部使用了Cmake。

ROS包的命名遵循一个命名规范，只允许使用小写字母、数字和下划线，而且首字符必须是一个小写字母。一些ROS工具，包括catkin，不支持那些不遵循此命名规范的包。

24 geometry_msgs : : Twist msg ;
25 msg.linear . x = double ( rand ( ) ) / double (RAND_MAX) ;
26 msg.angular.z = 2* double ( rand ( ) )/double (RAND_MAX) − 1 ;
27
28 // Publish the message .
29 pub . publish ( msg ) ;

msg消息发布相关运动
ros::Subscriber

15 int main ( int argc , char ** argv ) {
16 // Initialize the ROS system and become a node .
17 ros::init ( argc , argv , " subscribe_to _pose " ) ;
18 ros::NodeHandle nh ;
19
20 // Create a subscri ber obj ect .

21 ros::Subscriber sub = nh.subscribe ( " turtle1/pose " ,1000,
22 &poseMessageReceived ) ; //CallBack;
23
24 // Let ROS take over .
25 ros::spin ( ) ;

对ROS进行消息机制的处理中，需要清晰明白的了解自己想发布和订阅的节点，或者自己定义，通过遵循ROS的机制即可，中途对msg的应用需要留意下。