xiangkej-优快云博客

原创 torch之多层感知机

使用pytorch实现简单感知机，通过多个特征量预测一个连续值。准备数据 adversing.csv.https://github.com/xiangkejun/machine_learning_xx/blob/master/tf2_xx/advering.csvmlp.py#encoding=utf-8# 多层感知器# 3个特征值推出一个连续值结果impor...

2019-08-14 21:18:58 501

原创 tensorflow2之fashion_minist测试

下面做的是一个多分类的经典例子，加载编号（0-9）的10种商品的fashion_minist数据集进行测试。FashionMNIST 是一个替代 MNIST 手写数字集的图像数据集。它是由 Zalando（一家德国的时尚科技公司）旗下的研究部门提供。其涵盖了来自 10 种类别的共 7 万个不同商品的正面图片。https://github.com/zalandoresearch/fas...

2019-08-13 14:34:27 579

原创 tensorflow2之多层感知机

使用tf2 实现简单感知机，通过多个特征量预测一个连续值。准备数据 adversing.csv.https://github.com/xiangkejun/machine_learning_xx/blob/master/tf2_xx/advering.csv创建 mlp.py#encoding=utf-8# 多层感知器# 3个特征值推出一个连续值结果import p...

2019-08-13 12:28:36 478

原创 tensorflow2之逻辑回归二分类

使用tf2做简单的2分类。准备数据2fenlei.csvhttps://github.com/xiangkejun/machine_learning_xx/blob/master/tf2_xx/2fenlei.csv创建 logtic_gress.py#encoding=utf-8# 多层感知器# 3个特征值推出一个2分类结果import pandas as pd...

2019-08-13 10:52:01 2169

原创 tensorflow2-之线性拟合

使用tf2 拟合出一条简单的直线方程。准备数据 xy.csv.https://github.com/xiangkejun/machine_learning_xx/blob/master/tf2_xx/xy.csv准备 line_gress.py#encoding=utf-8# 拟合出一条直线import pandas as pdimport matplotlib....

2019-08-13 10:15:43 839

原创无人船平台介绍

设计一个自主导航的水面无人船导航系统，并能识别水面垃圾并进行打捞，清除水面垃圾。该系统涉及到电控系统，自主导航模块，深度学习法的图像识别水面垃圾物。 ...

2018-12-30 12:22:47 4022

原创 yolov3_tf2开始

https://github.com/zzh8829/yolov3-tf2训练1.将转换后得到的 voc2012.record 文件放到 train.py 当前路径下python3 train.py --batch_size 8 --dataset voc2012.record --val_dataset voc2012.record --epochs 100 --mode fit ...

2019-09-01 22:19:45 1614 1

原创 VOC转tfrecord

ubuntu16.04 系统使用Tensorflow Object Detection API将VOC转化到tfrecord1. 准备pip install tensorflow # 1.72. 下载 tensoflow下的model模块https://github.com/tensorflow/models3. 安装models中需要的一些环境参考 https:/...

2019-09-01 18:56:39 464

原创 torch之函数求解

主要求解函数最小值问题函数1： (x-5)**2函数2：x**2+y**2-2*x*y-25创建 optimizer_func.py#encoding=utf-8# 求函数取的最小值的 ximport numpy as np from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Dfrom matplotlib import pyplot as ...

2019-08-16 18:35:40 397

原创 tensorflow2之文本分类

将文本形式的影评分为“正面”或“负面”影评。这是一个二元分类（又称为两类分类）的示例，也是一种重要且广泛适用的机器学习问题。https://tensorflow.google.cn/tutorials/keras/basic_text_classificationTensorFlow 中包含 IMDB 数据集。我们已对该数据集进行了预处理，将影评（字词序列）转换为整数序列，其中每...

2019-08-15 12:19:26 1438

原创 torch之逻辑回归二分类

使用pytorch做简单的2分类。准备数据2fenlei.csvhttps://github.com/xiangkejun/machine_learning_xx/blob/master/tf2_xx/2fenlei.csv创建 logtic_gress.py#encoding=utf-8# 多层感知器# 3个特征值推出一个2分类结果import pandas as...

2019-08-14 21:16:45 878

原创 torch之线性拟合

使用pytorch 拟合出一条简单直线。准备数据 xy.csv.https://github.com/xiangkejun/machine_learning_xx/blob/master/tf2_xx/xy.csv准备 line_gress.py#encoding=utf-8# 拟合出一条直线import pandas as pdimport matplotlib...

2019-08-14 21:13:57 2907

原创 tensorflow2之模型加载恢复(h5)

使用new_model = tf.keras.models.load_model('my_model.h5') 创建一个与 my_model相同的模型并加载权重测试。创建model_hand_h5_load.py#encoding=utf-8# 手动创建和加载 *.h5 模型和权重值from __future__ import absolute_import, division...

2019-08-13 15:06:59 9475 1

原创 tensorflow2之模型保存(h5)

使用mnist数据集测试模型保存为（*.h5），创建model_hand_h5_save.py#encoding=utf-8# 多分类问题# 手动保存 *.h5 权重from __future__ import absolute_import, division, print_function, unicode_literalsimport osimport matplot...

2019-08-13 14:53:13 7636

原创 sk-learn学习之pca（3）

主成分分析(PCA)是最常见的降维算法。在 PCA 中，我们要做的是找到一个方向向量（Vector direction），当我们把所有的数据都投射到该向量上时，我们希望投射平均均方误差能尽可能地小。方向向量是一个经过原点的向量，而投射误差是从特征向量向该方向向量作垂线的长度。https://scikit-learn.org/stable/modules/generated/sklear...

2019-08-12 15:30:59 435

原创 sk-learn学习之kmeans聚类（2）

K-均值是最普及的聚类算法，算法接受一个未标记的数据集，然后将数据聚类成不同的组。K-均值是一个迭代算法，假设我们想要将数据聚类成 n 个组，其方法为:1.首先选择

2019-08-12 15:26:19 368

原创 sk-learn学习之svm（1）

svm是很强大的分类器，可以用于监督学习，半监督/无监督学习中，在工业界和学术界都有广泛的应用。1. svm一个简单的二分类例子https://scikit-learn.org/stable/modules/svm.html#svm-classification#二分类from sklearn import svmX = [[0, 0], [1, 1]] # [n_samples...

2019-08-12 15:08:16 229

原创 ubuntu20.04常用

１．换源在　/etc/apt 下双击　source.list　文件　可修改到国内的源．2. ubuntu18下安装谷歌拼音输入法https://www.jianshu.com/p/180cd9634b4a3. lenovoubuntu18下wifi开关https://www.jianshu.com/p/e513b515149f...

2019-08-06 11:52:24 304

原创 tf2.0测试样例程序 (1)

向量联结组合。import tensorflow as tf from tensorflow.keras.layers import Concatenateimport numpy as np print(tf.__version__)# a =np.array([]) a = tf.ones([10,26,26,256])b = tf.ones([10,26,26,128])...

2019-07-21 10:44:19 1174

原创视频转图片格式(17)

读取avi视频转化到jpg图片。#include <iostream>#include "cv.h"#include "opencv2/opencv.hpp"using namespace std;using namespace cv;// 描述：将视频帧转成图片输出int main(int argc, char** argv){ // 获取视频文件 Vid...

2019-05-05 21:55:06 264

原创 ros下usb视频保存(16)

订阅/camera/image节点后，保存视频到 .avi中。ros_video_save.cpp// xx// 订阅/camera/image后，保存为.avi #include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <cv_bridge/cv_bridge...

2019-05-05 21:49:29 1310

原创 ros下读取usb摄像头(15)

读取图像后分辨率设置在640x480,封装到ros节点/camera/image下一30hz发布。#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv...

2019-05-05 21:44:36 851

原创 ubuntu16 输入法安装

https://www.cnblogs.com/xiaojianliu/p/9292638.html

2019-04-01 09:51:42 226

https://keras.io/https://github.com/h5py/h5pyhttps://github.com/qqwweee/keras-yolo3https://blog.youkuaiyun.com/KKKSQJ/article/details/83587138https://blog.youkuaiyun.com/sum_nap/article/details/80568873...

2019-03-23 17:53:54 220

原创 turtlebot仿真+建图+导航

http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Gazebo%20Bringup%20Guide1.下载依赖源码：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ro...

2019-02-15 14:46:20 4118

原创 hokuyo激光驱动安装（7）

1.源码下载：https://github.com/ros-drivers/driver_common/tree/indigo-develhttps://github.com/ros-drivers/hokuyo_node/tree/indigo-devel注：出现问题时需要先编译driver_come包。2.给数据线端口权限 sudo chmod 777 /dev/ttyAC...

2019-02-14 16:09:52 719

原创 ubuntu 谷歌浏览器安装

sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -sudo apt-get upda...

2019-01-21 14:11:30 411

原创 joy

http://wiki.ros.org/joy测试roscorerosrun joy joy_nodehttp://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNoderoslaunch learning_joy turtle_joy.launchturtle_teleop_joy.cpp#include <ros/ros...

2019-01-10 18:23:54 256

原创 ros遥控控制权

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8228356.html

2019-01-09 22:48:54 359

原创 tf (2)

http://wiki.ros.org/tf#static_transform_publisherhttps://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/78910317static_transform_publisher使用最为频繁。其发布的是静态坐标系 <node pkg="tf" type="static_transform_pu...

2019-01-05 20:47:44 193

原创 vlp-16驱动安装（12）

参考：http://wiki.ros.org/velodynesudo apt-get install ros-kinetic-velodyne下载https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/1.5.0 启动roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch ...

2018-12-31 18:04:44 834

原创 vlp-16点云聚类（14）

https://github.com/xiangkejun/chuan/tree/master/chuan_ws/src/euclidean_cluster_xx?1546276764383将分割后的地面上的点云进行聚类提取。并以box的形式包围起来。参考：https://blog.youkuaiyun.com/AdamShan/article/details/83015570 //xx...

2018-12-31 17:28:48 1997

原创 vlp-16 点云分割（13）

https://github.com/xiangkejun/chuan/tree/master/chuan_ws/src/pcl_test1. 实现将3维激光点云数据的地面点云地面上点云分割开来。本次我只关心地面上的激光点云。参考https://blog.youkuaiyun.com/AdamShan/article/details/82901295 #include "pcl_te...

2018-12-31 17:15:10 661

原创定点导航（11）

在地图 map 上选取3个目标点进行定点导航测试。方便船到目标点后与图像识别水面物体后处理的控制权交接。新建 nav_control.cpp//xx//测试定点导航// 测试成功//测试与图像通信#include "ros/ros.h"#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <geometry_msgs/P...

2018-12-31 16:53:18 1801

原创 velodyne-16 地图创建（8）

使用velodyne-16的 scan 话题创建栅格地图。1. 在cartographer_ros/launch 下创建demo_velodyne_2d.launch<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="ca.

2018-12-31 16:38:22 1114 2

原创 hokuyo地图创建（8）

使用hokuyo激光利用cartographer创建栅格地图。1. 在cartographer_ros/launch 下创建demo_hokuyo_xx.launch<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="car.

2018-12-31 15:57:57 364

原创 cartographer1.0配置（6）

https://download.youkuaiyun.com/download/v7xyy/10896486https://github.com/xiangkejun/mapping使用的是cartographer1.0 目前只用了一个二维激光进行栅格地图创建。建图程序包catographer安装步骤：1. 放在 src/ 下https://github.com/google...

2018-12-30 14:04:27 349

原创导航启动（10）

测试导航包。1. 在turtlebot_navigation下先新建一个 amcl_hokuyo.launch<launch>  <arg name="3d_sensor" default="$(env TURTLEBOT_3D_SENSOR)"/> <!-- r200, kinect, asus_x...

2018-12-30 13:54:22 370

原创导航（9）

导航需要的程序包。 https://github.com/ros-drivers/driver_common/tree/indigo-develhttps://github.com/ros-drivers/hokuyo_nodehttps://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-develhttps://githu...

2018-12-30 13:49:44 264

原创键盘驱动（3）

2018-12-30 13:21:27 470

cartographer建图

cartorapher1.0_ws建图环境成功配置，protobuf-3.5.0.能成功编译。

2019-01-04

udp在ros中简单使用

udp在ros用客服端或服务器发送数字或者字符串，用作网络中消息的传递发布

2018-12-23

cartographer_ros1.0完整工程

cartographer1.0_ws工程完成配置，可以直接参考readme.txt直接安装。

2018-12-23

ros中srv服务自定义string 发布

ros下srv的服务器和客服端使用string型的状态标志转移

2018-12-22

ros下usb摄像头视频发布

在ubuntu下读取USB摄像头视频，通过cv_bridge转化后在ros下以节点/camera/image形式发布

2018-12-22

vrep3.5.0 物理软件仿真

与gazebo相似的仿真软件，vrep 较轻量化，扩展性更强，能和ros 通信 ubuntu16.04 下正常运行 ./vrep.sh

2018-07-16

cartographer0.3_ws

cartographer0.3_ws 包含probuf 和src(cartographer ceres-solver cartographer_ros cartographer_turtlebot) bag官方和在turtlebot 下测试成功只用hokuyo测试成功 cartographer_turtlebot 下bag 官方数据测试成功

2018-05-25