ros串口通信代码段，控制下位机真实机器人(键盘遥控）

最新推荐文章于 2024-07-29 11:20:02 发布

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#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include"geometry_msgs/Twist.h"

using namespace std;
 
serial::Serial sp; //声明串口对象
unsigned char buf[6] = {
   
   0xff,0x00,0x00,0x00,0x00,0xfe};
//回调函数
void chatterCallback(const geometry_msgs::Twist& msg)
{
   
   
    ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2) << std::fixed << "linear.x=("<< msg.linear.x<<" msg.angular.z="<<msg.angular.z);
    cout<<"线速度："<<msg.linear.x<<"           "<<"角速度："<<msg.angular.z<<endl;


    sp.write(buf,6);   //发送串口数据
    cout<<"发送数据成功"<<endl;
}
 
int main (int argc, char** argv)
{
   
   
    //初始化节点
    ros::init(argc, argv, "sp_car");
    //声明节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
 
    //订阅主题，并配置回调函数
    ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("/teleop/cmd_vel", 1000, chatterCallback);
    //发布主题
   
 
    try
    {
   
   
    //设置串口属性，并打开串口
        sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
        sp.setBaudrate(115200);
        serial::Timeout to = serial::