8、ESP32开发：FreeRTOS与高级特性应用

ESP32开发：FreeRTOS与高级特性应用

1. FreeRTOS基础与任务创建

FreeRTOS是ESP32官方支持的实时操作系统，在ESP32项目中有着广泛应用。在创建任务时，我们需要考虑以下几个关键参数：
- 任务函数参数 ：传递给任务函数的 void* 参数，若任务不需要参数，则传递 NULL 。
- 任务优先级 ：值越低，优先级越低。
- 任务句柄地址 ：若提供， xTaskCreate* 函数会设置其值，我们可以使用任务句柄来管理任务，如挂起、恢复或删除。
- 运行任务的核心 ：此参数特定于 xTaskCreatePinnedToCore ，仅存在于ESP - IDF FreeRTOS中，我们可以指定 APP_CPU_NUM 作为核心。

我们可以通过调用 vTaskList 并传入一个缓冲区作为参数，查看应用程序中现有的任务。在 app_main 函数的最后，我们还可以启用触摸中断。

在编译代码之前，我们需要编辑 platformio.ini 文件，添加一些定义以启用 vTaskList ，示例如下：

monitor_spe