hdu_1875

本文探讨了并查集在解决最小生成数问题中的应用,通过算法实现和实例解析,展示了其在图论问题解决上的优势。
/*
 * 并查集+最小生成数
*/
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <algorithm>
#include <cmath>
using namespace std;

#define MAXN            101
#define MAXM            9999
#define INF             0x3f3f3f3f
#define LIMITUP         1000
#define LIMITDOWN       10
struct Edge {
        int u, v;
        double w;
}edge[MAXM];

int dx[MAXN], dy[MAXN], e_cnt, root[MAXN], hash[MAXN];

void insert_arc(int u, int v, double w)
{
        edge[e_cnt].u = u;      edge[e_cnt].v = v;
        edge[e_cnt ++].w = w;
}

int get_root(int x)
{
        if( x == root[x] ) {
                return x;
        }
        return root[x] = get_root(root[x]);
}

int cmp(const struct Edge &a, const struct Edge &b)
{
        return a.w < b.w;
}

int can_connect(int a, int b, double &d)
{
        d = sqrt((double)(dx[a]-dx[b])*(dx[a]-dx[b])+(double)(dy[a]-dy[b])*(dy[a]-dy[b]));
        if( d >= LIMITDOWN && d <= LIMITUP ) {
                return 1;
        }
        return 0;
}

double min_panning_tree(int vertex)
{
        double ans(0.0);
        int rx, ry;
        for(int i = 0; i < vertex; i ++) {
                root[i] = i;
        }
        for(int i = 1; i < vertex; i ++) {
                for(int j = 0; j < e_cnt; j ++) {
                        rx = get_root(edge[j].u); ry = get_root(edge[j].v);
                        if( rx != ry ) {
                                root[rx] = ry;
                                ans += edge[j].w;
                                break;
                        }
                }
        }
        return ans*100.0;
}

int main(int argc, char const *argv[])
{
#ifndef ONLINE_JUDGE
        freopen("test.in", "r", stdin);
#endif
        int cas, n, x, y, rx, ry, ans;
        double d;
        scanf("%d", &cas);
        while( cas -- ) {
                scanf("%d", &n); e_cnt = 0;
                for(int i = 0; i < n; i ++) {
                        scanf("%d %d", &dx[i], &dy[i]);
                        root[i] = i;
                }
                for(int i = 0; i < n; i ++) {
                        for(int j = i+1; j < n; j ++) {
                                if( can_connect(i, j, d) ) {
                                        insert_arc(i, j, d);
                                        rx = get_root(i); ry = get_root(j);
                                        if( rx != ry ) {
                                                root[rx] = ry;
                                        }
                                }
                        }
                }
                ans = 0; memset(hash, 0, sizeof(hash));
                for(int i = 0; i < n; i ++) {
                        root[i] = get_root(i);
                        hash[ root[i] ] ++;
                }
                for(int i = 0; i < n; i ++) {
                        if( hash[i] ) {
                                ans ++;
                        }
                }
                if( 1 != ans ) {
                        printf("oh!\n"); continue;
                }
                sort(edge, edge+e_cnt, cmp);
                printf("%.1lf\n", min_panning_tree(n));

        }
        return 0;
}

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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