好吧,是我的错。

感谢LongAway同学的帮助,让我终于知道了写不出BLOG来是我的错,谁叫我自定义模板呢?老老实实用它现成提供的模板不就好了吗……

我那样气急败坏的,似乎有很多万言书要贴贴不出来,其实没有。实际上我登录进来也只能发发牢骚,而且这牢骚发了也没什么用,因为我们不能要求地球按我们的意愿来转动。

早上来我看到了一个非常好笑的笑话,有同事在群里说,“让我打电话询问为什么给计算机世界投广告,而不给咱们投,请教各位我该如何用词,打哪儿开始问?谁有这种经验,请不吝传授,感激涕零。”这句话将我们报纸这两天的搞笑气氛推向了高潮,让我回想起我昨天收到的邮件,“企业跟踪档案表要求在联系人栏里要有市场经理、产品经理、广告主管、部门总监或者总经理的名字和联系方法(一个都不能少),一定要齐全,请在下午3点之前补充好反馈给我。”

说实话,如果我能跟这些经理们称兄道弟,我还蹲在这儿干嘛呢?直接去公关公司做客户总监好了。作为一个文字工作者,我的精力难道不应该先放在自己的版面上吗?

不说不高兴的事情了,还是插播两则广告吧:

其一就是小妹同学开店,卖的是各种小饰品。我跟她去进了货,东西是真的很漂亮……所以帮忙宣传一下。地址是http://shop33381575.taobao.com/

其二是抛光的同事做的专题,原文如下:

佳木斯特大杀童案:373天的罪恶
http://news.163.com/special/000113A8/chinaren060306.html 估计只有我们一家网站制作了追踪专题。可是我们的首页压力大,不给放,所以劳驾大家用popo等工具转发,推动案件最终水落石出,谢谢 。

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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