让我们用螃蟹告别

今天公司发螃蟹了,记得我第一年来公司的时候,中秋节就是发了一筐子螃蟹和6个哈密瓜。然后我叫了药片去我家,我们吃完了螃蟹,最后还给她提了一个很大的瓜回去。

2年就这样过去了。去年发的是月饼,大家都很不满。我们这样的单位是不缺乏月饼的,我们需要的是螃蟹!所以今年又发螃蟹了,个头比前年的还要大。看上去小小的一个竹篓子,里面藏了20只左右。我在QQ上叫药片,她热烈回应了我,专程打车到我家来吃螃蟹。

结果不知道是不是我们老了,最后居然没吃完。 诶,药片此次去上海,应该是能够去阳澄湖吃真正的大闸蟹的了,不知道她以后还会不会想起来,坐在这脏兮兮的饭厅里吃小螃蟹的日子呢?

送她出门的时候,她突然有些伤感地说,不知道什么时候会再见面了。我表现得很乐观,因为我总觉得我们还会再见面。很高兴在北京能够遇见这样一个朋友,虽然暂时不得不分离,且让我们用螃蟹告别,不说再见,才会再见。

药片,要加油哦!

 

遥控器主芯片为Esp 32 1遥控器摇杆:遥控器左摇杆控制机器蜘蛛前后左右移动,左摇杆按钮,按一下,本体随蜘蛛前后左右移动方向变化,再按一下,本体方向固定,仅由蜘蛛腿进行前后左右移动,右摇杆控制机器人头部舵机,为摄像头提供180度转向空间,右摇杆按键,按一下摄像头回正 2跳跃按键:按一下时准备跳跃,方向为前,双击,开始跳跃,单击取消 3模式按键:按一下切换切换三角步,再按两下切换波动步,按三下切换螃蟹步,并且在液晶屏上显示状态 4攻击按键:按一下,切换攻击状态,再按一下取消,按两下,招手(招手三次后恢复) 5蜷缩按键:按一下进入蜷缩状态,再按一下退出 6炫技按键:按一下六条腿按规律抬起,并放下,律动,再按一下取消 7电位器a:调整跳跃高度,并且在液晶屏上显示 8电位器b:调整跳跃距离,并且在液晶屏上显示 9电位器c:调整机械蜘蛛本体距离地面高度,并在液晶屏上显示 10电位器d:调整机器蜘蛛所有动作的执行速度 11指纹传感器:解锁遥控状态 12USB接口:传输到电脑或手机显示机械蜘蛛发送的视频图像 下面是一些动作的实现 跳跃 按下跳跃键准备,腿部关节蓄力抬升;双击正式跳跃,腿部发力推动身体向前;通过电位器调整高度和距离。 三角步 六条腿分两组成三角形支架,ESP32控制两组交替前行。 波浪步 身体一侧腿部依次抬起、前摆,另一侧随后同样动作,形成波浪轨迹。 螃蟹步 左右两侧腿部同时向两侧伸展或收缩,横向移动。 攻击 按下攻击键,举起前肢,同时本体依靠中间及后足支撑上扬,形成站立姿态,切换为四足运动模式;按两下招手,三次后恢复。 招手 按下两次攻击键触发,右前足电机驱动关节,以特定轴点为中心,规律性地左右摆动,模仿人类告别的手势 ,重复三次后停止。 蜷缩 按下蜷缩键,所有腿向身体靠拢聚集。 律动 六条腿按程序预设规律依次、放下,形成节奏动作 。 现在我进行舵机的定义, 机械蜘蛛右上角腿编码为a,右中脚腿为b,右下角腿为c,左下角腿为d,左中脚腿为e,左上角腿为f,每条腿由靠近本体的根部开始往外延伸分别编号为1,2,3,比如右上角腿舵机关节编码为a1,a2,a3其他同理,舵机的安装,1本体与第一节小肢舵机的转动方向在水平面上,舵机的90度方向时指向机械臂并垂直于本体,第一节小肢与第二节小肢的舵机,转动方向在竖直平面,舵机90度方向时指向第二节机械臂,并且与第一节机械臂的竖直方向夹角为120度,第二节小肢与第三节小肢的舵机,转动方向在竖直平面,舵机90度时方向,指向第三节小肢并且与第二节小值的夹角为45度
03-31
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