【Matlab】三维激光点云经典ICP配准算法MATLAB

当处理三维激光点云的经典ICP配准算法时，MATLAB是一个非常强大的工具。下面是一个简单的MATLAB源码示例，演示了如何实现基本的ICP配准算法。在这个示例中，我们假设有两个三维激光点云source和target，我们希望将source点云配准到target点云上。

function [R, t] = icp_registration(source, target, max_iterations, tolerance)
    % 参数说明：
    % source: 源点云，Nx3矩阵，每一行代表一个点的坐标
    % target: 目标点云，Mx3矩阵，每一行代表一个点的坐标
    % max_iterations: 最大迭代次数
    % tolerance: 收敛判据，当两次迭代之间的误差小于该值时停止迭代

    % 初始化变换矩阵
    R = eye(3);
    t = zeros(3, 1);

    for iter = 1:max_iterations
        % 寻找最近邻点对
        corres = find_correspondences(source, target, R, t);

        % 计算对应点对的中心
        centroid_source = mean(source, 1);
        centroid_target = mean(target(corres, :), 1);

        % 计算去中心化的对应点对
        X = source - centroid_source;
        Y = targ