【Matlab】matlab代码实现人工势场法避障

人工势场法（Artificial Potential Field）是一种常用的路径规划算法，用于避免障碍物并引导机器人或车辆到达目标点。下面是一个简单的matlab实现人工势场法的示例代码，代码中包括了注释以便更好地理解算法的实现。

function artificialPotentialField(start, goal, obstacles)
    % start: 起点坐标 [x, y]
    % goal: 目标点坐标 [x, y]
    % obstacles: 障碍物坐标矩阵，每行为一个障碍物的坐标 [x, y]
    
    % 参数设置
    k_att = 1; % 引力系数
    k_rep = 100; % 斥力系数
    d0 = 5; % 斥力作用范围
    
    % 迭代次数
    max_iter = 1000;
    
    % 初始化机器人位置
    robot_pos = start;
    
    % 迭代更新机器人位置
    for iter = 1:max_iter
        % 计算机器人到目标的距离和方向
        distance = norm(robot_pos - goal);
        direction = (goal - robot_pos) / distance;
        
        % 计算引力
        F_att = k_att * (goal - robot_pos);
        
        % 计算斥力
        F_rep = [0, 0];
        for i = 1:size(obstacles, 1)
            obstacle_pos = obs