[SLAM2安装运行编译] pangolin安装 & opencv安装 & Linux虚拟机扩容

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u014717398/article/details/110356066

pangolin安装 & opencv安装 & Linux虚拟机扩容

SLAM2安装提示找不到 opencv 2.4.3 查看CMakeList.txt代码时发现寻找 opencv 3.0失败 错误点：发现自己只是cmake 了没有make。

编译opencv 发现错误 CMake Error: cmake_symlink_library: System Error: Operation not permitted 错误点：opencv 编译文件都在windows的共享文件夹中，因为linux没地方了，放在这里了。

进行linux扩容，最开始用的VBox 的工具，搞不定vmdk，采用vmware的工具，安装vwmare

vmware-vdiskmanager.exe -x 21Gb D:\Projects\20200220.vmdk 在vbox中可以看到这个虚拟机挂在的硬盘大小是 21GB。

提示信息：WARNING: If the virtual disk is partitioned, you must use a third-party
utility in the virtual machine to expand the size of the
partitions.

所以需要在虚拟机内部使用第三方软件对硬盘容量进行调整。

既然已经下载了vmware 就用vmware来做了，vbox没找到最开始启动引导的CD开关。

https://www.cnblogs.com/jytx/p/6323550.html

根据这个做，下载Gparted软件：https://sourceforge.net/projects/gparted/files/gparted-live-stable/ vmware中设置开机启动加载CD，BOOT中设置从CD启动，成功完成linux硬盘扩容。

然后没有了VBOX里面简单的共享文件夹创建，此处重新创建共享文件夹。 https://jingyan.baidu.com/article/91f5db1b23f59c1c7f05e3fb.html

Pangolin：

总是出错，src/CMakeFiles/pangolin.dir/build.make:1142: recipe for target 'src/CMakeFil 或者是编译过程中停了，报错无法找到错误处，预估是FFmpeg和它的冲突

https://blog.youkuaiyun.com/limhsysu/article/details/84959736

https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/84866858


$ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew
$ sudo apt-get install cmake         #安装CMake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  #安装Boost
 
下载、编译、安装Pangolin:
先要新建文件夹orbslam_ws和下属的src文件
$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git
$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make
$ sudo make install

Pagolin/src文件夹下删除


find_package(FFMPEG QUIET)
if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND FFMPEG_FOUND)
  set(HAVE_FFMPEG 1)
  list(APPEND INTERNAL_INC  ${FFMPEG_INCLUDE_DIRS} )
  list(APPEND LINK_LIBS ${FFMPEG_LIBRARIES} )
  list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/ffmpeg.h)
  list(APPEND SOURCES video/drivers/ffmpeg.cpp)
  list(APPEND VIDEO_FACTORY_REG RegisterFfmpegVideoFactory )
  list(APPEND VIDEO_FACTORY_REG RegisterFfmpegVideoOutputFactory )
 
  if(_GCC_)
    # FFMPEG is a real pain for deprecating the API.
    set_source_files_properties(video/drivers/ffmpeg.cpp    PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-Wno-deprecated-declarations")
  endif()
  message(STATUS "ffmpeg Found and Enabled")
endif()

(vi打开找到这一段，https://blog.youkuaiyun.com/u011712163/article/details/84303259)

成功编译安装

[100%] Linking CXX executable VideoViewer
[100%] Built target VideoViewer

接下来编译opencv

https://www.icode9.com/content-3-679092.html

持续报错 c : internal compiler error: Killed (program cc1plus) Please submit a full b

swap space 不足增大 space

一，查看现有memory及swap

# free -m

total used free shared buffers cached

Mem: 2026 1931 95 0 15 1789

-/+ buffers/cache: 127 1899

Swap: 3074 2 3071

二，用dd命令创建一个2G的文件（2G=1024*1024*2=2097152）

#dd if=/dev/zero of=/var/swapfile1 bs= 1024 count= 2097152

三，将它创建为Linux Swap虚拟交换文件

#mkswap /var/swapfile1

3、激活并使用/var/swapfile1交换文件

#swapon /var/swapfile1

4、可以使用free -m查看swap大小，使用swapon -s查看swap状态：

#free -m

...略过

5、设置系统启动后自动激活虚拟交换文件。

#vi /etc/fstab

/var/swapfile1 swap swap defaults 0 0

https://blog.youkuaiyun.com/wingalong/article/details/93009012

https://askubuntu.com/questions/178712/how-to-increase-swap-space

https://blog.youkuaiyun.com/sky_xin/article/details/84813358

https://blog.youkuaiyun.com/hawht/article/details/22685047

修改/etc/fstab 文件这个方法可以把那个换成你的文件名，我是直接用的，是将整个路径下的都变成可读写的，这样不好。。。

https://blog.youkuaiyun.com/waterxcfg304/article/details/49766467/

安装poencv的一些问题： https://blog.youkuaiyun.com/lovexlsforever/article/details/81947636

编译slam报错: 找不到opencv 发现原来是有两处需要改的，我的是4.4.0

FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found."的错误
修改cmakelist.txt，将opencv3.0改为4.4，我遇到两个地方，一个是orbslam2文件夹，另一个是DBoW2文件夹，可以根据错误信息查看。

 find_package(OpenCV 4.4 QUIET)
 if(NOT OpenCV_FOUND)
    find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
    if(NOT OpenCV_FOUND)
       message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
    endif()
 endif()

编译slam报错：/home/charles/Desktop/321/ORBSLAM2_detailed_comments-master/include/ORBextractor.h:26:10: fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory

由于 opencv4中很多定义文件名不同了

https://blog.youkuaiyun.com/K4762/article/details/105270600

#include <opencv/cv.h>
替换为
#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>

编译slam报错： c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus) 可能是交换分区又小了？重新编译

编译slam报错： 几个示例文件中的错误： CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED ，在opencv4中名称改了，对应处替换为：

cv::IMREAD_UNCHANGED

编译出现警告： AlignedBit = 0x80 https://blog.youkuaiyun.com/u010003609/article/details/100676041

其他的一些问题： https://www.icode9.com/content-4-340738.html

https://www.it610.com/article/1282784339439927296.htm

OK：

[100%] Built target mono_euroc
[100%] Built target rgbd_tum
[100%] Built target stereo_euroc
[100%] Built target mono_tum

TEST:

未完待续。。。

http://www.liuxiao.org/2016/03/ros-orb-slam2-%E5%AE%89%E8%A3%85%E8%B0%83%E8%AF%95/