四元素表示旋转 四元素表示旋转的注意事项 四元素表示旋转的注意事项 四元数旋转的几个需要注意的地方: 用于旋转的四元数,每个分量的范围都在(-1,1); 每一次旋转实际上需要两个四元数的参与,即q和q*; 所有用于旋转的四元数都是单位四元数,即它们的模是1;