一步的专栏

了解电压比较器的都应该知道，其有比较电压，即门阀值。Arduino的这个功能跟

接收的PPM信号为1000~2000ms，为了便于PID控制，需要将信号进行处理。将ROLL/PITCH/YAW   变为 -500~500范围，将THROTTLE变为1000~2000范围。MWC具体实现代码为：1. 先定义lookup函数，用于映射，在EEPROM中；2. 根据接收的PPM信号进行映射，处理到相应的数据范围。具体代码如下：/*****

接上篇。IMU主要分为3大部分：1.  computeIMU ()：提供给外的接口函数，也是传感器处理的总函数；2. getEstimatedAttitude（）：获取估算的姿态，主要处理ACC、Gyro和Mag传感器数据；3.getEstimatedAltitude（）：获取估算的高度，主要处理Baro传感器数据。黑色为保留的代码，红色为可删除的多余代码。

MWC的传感器函数在Sensors文件中定义，该文件中主要实现对各种传感器的操作。1. 主要支持：ACC（加速度计）、Gyro（陀螺仪）、Mag（电磁传感器）、Baro（气压传感器）2.  gyroADC[3],accADC[3],magADC[3]，BaroAlt //分别存放传感器读取的数据。MWC的Sensors文件对传感器的操作可以简化为以下描述：/

现在四轴炙手可热。由于之前对航模比较感兴趣，因此自然而然对四轴也比较感兴趣。我对四轴了解不多，因此这一系列博客将是个循序渐进的过程。博客将包括：对四轴原理的理解+算法的研究+对MWC算法的解读与修改。   （MWC程序解读以MultiWii_1_8版本为主，因为版本越高，外设越多，代码越多。我们先只看核心代码。）关于PPM信号可参考：http://www.geek-worksh

很早之前入手了一块Arduino MegaArduino Mega 2560是基于ATmega2560的微控制板，有54路数字输入/输出端口（其中15个可以作为PWM输出），16路模拟输入端口，4路UART串口，16MHz的晶振，USB连接口，电池接口，ICSP头和复位按钮。简单地用USB连接电脑或者用交直流变压器就能使用。Mega 2560 是Ardu

External Interrupts（外部中断）:2 (interrupt 0), 3 (interrupt 1),18 (interrupt 5), 19 (interrupt 4), 20 (interrupt 3), 21 (interrupt 2)。

EEPROM library

Arduino的PWM是我写Arduino系列博文的根本原因，

SPI接口协议总文有点介绍，不清楚的请找相关资料再看看。

pinMode，digitalWrite/digitalRead()是Arduino对数字接口的操作函数。函数：pinMode（）：功能：指定特定端口是作为输入还是输出；形式：pinMode(pin,mode)参数：pin：想要设定的端口号；mode：模式，有INPUT，OUTPUT和INPUT_PULLUP三种模式。（INPUT_PULLUP参数设定内置的上拉电阻

Arduino硬件内置支持串行通信在针0和1(电脑通过USB连接)。本机系列通过硬件支持发生(内置芯片)称为UART。这种硬件允许接收串行通信接口芯片工作时甚至在其他任务,只要房间在64字节串行缓冲区。

此篇只是搬运一下国外的一个KalmanFilter算法。网站：源码下载地址：https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter程序说明：http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/  （建议