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原创 invensense新一代陀螺仪ICM20689的dmp配置

新一代陀螺仪与MPU6050的dmp并不兼容，invensense公司新一代陀螺仪ICM20689网上没有驱动，官方提供一个ICM20789版本在G55板上的demo，但是非常复杂难用，我基于这个版本删减并修改出来一个在STM32上方便使用的驱动代码。具体的有空再写，请直接移步github：https://github.com/adayimaxiga/icm20689_dm...

2019-03-23 11:54:35 9811

原创 STM32启动过程分析

STM32启动过程分析我们写程序的时候习惯从main开始写，而STM32在进入main函数之前先执行了一大段代码，本文主要是分析一下进入main函数之前32都做了哪些事情。由于本人学识有限，内容分析是按照自己理解写的，内容一定存在一些问题，欢迎交流～一、启动文件分析这里以分析STM32F405RGT6在GCC环境下启动文件为例，keil环境下启动过程类似。启动文件为startup...

2018-11-03 15:11:32 3118

原创 cartographer源码阅读（1）——算法整体结构

今天尝试阅读cartographer源码这个大魔王，把自己的理解写下来。首先最重要的是cartographer文档里这张图，描述了算法的结构，首先对这张图分析。cartographer算法结构分析整个算法分为两大部分：Local SLAM （前端检测），还有Global SLAM （后端闭环）。这里输入的传感器数据有四个：Range Data（激光雷达，摄像头等），Odometry...

2018-08-07 11:02:40 12881 2

原创 ros2在ubuntu18.04或者ubuntu16.04上安装教程

当前，ros2最新版本为2018年7月20日发布的ros2-bouncy版本。在ubuntu18.04环境下支持二进制安装，在ubuntu16.04环境下可以进行源码安装ubuntu18.04环境下二进制安装方法1.获取软件源首先需要授权gpg key，安装curl:sudo apt update && sudo apt install curl然后授权gp...

2018-08-02 12:12:15 8623

原创 AMCL源码阅读（ros2版本）

阅读amcl_ros2版本源码源码git地址：https://github.com/ros2/navigation.git本人注释的git地址：https://github.com/adayimaxiga/cartographer_migrate_to_ros2/tree/master/amcl这个amcl执行过程与ros1版本没啥区别首先阅读amcl_node.cpp主函数调...

2018-07-31 15:47:31 2178 1

原创关于STM32F4中ADC多通道连续采样的配置

理论基础=========================STM32F4XX中文手册中关于ADC的介绍：有 16 条复用通道。可以将转换分为两组：规则转换和注入转换。每个组包含一个转换序列，该序列可按任意顺序在任意通道上完成。例如，可按以下顺序对序列进行转换：ADC_IN3、ADC_IN8、ADC_IN2、ADC_IN2、ADC_IN0、ADC_IN2、ADC_IN2、ADC_I

2017-03-18 17:41:05 27930 4