cartographer源码阅读(1)——算法整体结构
今天尝试阅读cartographer源码这个大魔王,把自己的理解写下来。首先最重要的是cartographer文档里这张图,描述了算法的结构,首先对这张图分析。cartographer算法结构分析整个算法分为两大部分:Local SLAM (前端检测),还有Global SLAM (后端闭环)。这里输入的传感器数据有四个:Range Data(激光雷达,摄像头等),Odometry...
原创
2018-08-07 11:02:40 ·
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