视觉slam 14讲第7讲代码运行问题 fatal error: g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

Waekessi

于 2018-10-26 16:48:28 发布

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分类专栏： linux 编译环境文章标签： slam 编译环境

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在尝试编译高博视觉SLAM第7讲的实验时，遇到g2o库找不到linear_solver_eigen.h的问题。通过检查g2o源码，发现eigen文件夹存在于源码的solvers目录下。分析CMakeLists.txt文件，发现eigen的添加依赖于系统已安装的eigen版本。尽管eigen版本无误，但为了解决问题，采取了直接在CMakeLists中无条件添加eigen的临时解决方案，成功编译通过。

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测试高博的视觉slam 第7讲的实验时

到对应的目录下 ch7里，创建build文件夹，进入，cmake.. make这个时候出了个问题。

程序编译的时候，到这一行

#include <g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h>

报错，报错信息如题目所示

fatal error: g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

后面的报错信息，大致说的就是，不存在这个文件或者目录。

安装g2o的时候，说g2o的安装文件是放在/usr/local/include/g2o里

cd进去，发现根本就没有eigen这个东西。

上网baidu吧，全是一些风马牛不相及的东西，关键时刻还是得靠自己啊。

我们先去下好的g2o的源码文件当中去看看，有没有这个eigen文件

定位到源码文件/g2o/solvers当中去，发下里面有eigen这个文件夹！！！

点进去，发现这个文件夹下存在CMakeLists.txt文件，打开，代码如下：

add_library(solver_eigen ${G2O_LIB_TYPE}
  solver_eigen.cpp
  linear_solver_eigen.h
)
set_target_properties(solver_eigen PROPERTIES OUTPUT_NAME ${LIB_PREFIX}solver_eigen)
if (APPLE)
  set_target_properties(solver_ei