EKF-SLAM simulated in MATLAB
状态量的表达
在EKF SLAM中的我们维持的状态量X是由机器人位姿R和路标点M组合而成。
用高斯系统表示的话,就是维护状态量的均值和方差。
均值 协方差
状态量初始化
系统伊始只有机器人状态没有观测,状态量x只包含机器人位姿R。
运动方程
假设有一个运动方程f,控制量u,扰动n。
把运动方程f作用到高斯系统上。
其中F是Jacobian矩阵,因为在EKF系统里面我们用的一阶泰勒展开去近似线性系统嘛;N是扰动n的协方差矩阵。
在EKF系统的状态量X中,只有机器人...
原创
2020-07-31 08:15:04 ·
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