慕离巷的博客

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 在计算科学中，粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)是一种优化问题的计算方法，通过迭代尝试改进一个候选解决方案，考虑到给定的质量度量。它通过一群候选解(这里称为粒子)来解决问题，并根据粒子位置和速度的简单数学公式在搜索空间中移动这些粒子。每个粒子的运动受到其局部最知名位置的影响，但也会被引导到搜索空间中最知名的位置，当其他粒子发现更好的位置时，这些位置会被更新。这...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 为了方便理解蚁群算法，下面摘自一篇论文[1]的介绍。 在对算法有了一定的了解之后，我试着找了一些网上的程序跑了一下，下面给大家看一下仿真的结果： [1]...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 RRT(Rapidly-exploring random tree)通过使用搜索空间中的随机样本，在初始配置上生成一棵树。在绘制每个样本时，尝试在它与树中最近的状态之间建立连接。如果连接是可行的(完全通过空闲空间传递并遵守任何约束)，则会导致将新状态添加到树中。在搜索空间均匀采样的情况下，现有状态的扩展概率与其Voronoi区域的大小成比例。由于最大的Voronoi区域属于搜索边界上的州，这意味着树优先...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接先把仿真放上来 ...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 假设您想要找到城市地图上两个交叉点之间的最短路径:起点和终点。Dijkstra算法最初将距离(从起始点)标记为地图上其他每一个交点的无穷大。这样做并不是要暗示存在无限的距离，而是要注意那些交叉点还没有被访问过。这种方法的一些变体不标记交叉点的距离。现在在每个迭代中选择当前的交集。对于第一次迭代，当前交集将是起点，到它的距离(交集的标签)将为零。对于随后的迭代(第一次迭代之后)，当前交集将是距离起点最近的未访问...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 A*是一种启发式搜索算法，或者说是一种最佳优先搜索，意思是它是根据加权图来制定的:从图的特定起始节点出发，寻找到给定目标节点的路径，其代价最小(旅行距离最小，时间最短等)。它通过维护从开始节点开始的路径树，并一次扩展这些路径的一条边，直到满足其终止条件。 在主循环的每次迭代中，A*需要确定要扩展哪条路径。这样做是基于路径的成本以及将路径一直扩展到目标所需的成本估算。具体地说，A*选择最...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 人工势场法（Artificial Potential Field，APF）是一种将机器人的外形视为势场中的一个点，这个势场结合了对目标的吸引力和对障碍物的排斥力。得到的轨迹作为路径输出。该方法具有计算量小、容易理解等优点。然而，它们可能陷入势场的局部极小值而无法找到路径，或者无法找到最优路径。人工势场可以被视为与静电势场类似的连续方程(将机器人视为点电荷)，或者通过场的运动可以使用一组语言规则进行离散...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 从网上扒了个大神实现的水平面二维的VFH算法仿真，自己修改了一些画图，以便更清晰美观。①开始导航去目的地②途中遇到障碍物③绕过障碍物，最终到达目的地...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接1. 姿态估计/姿态解算 ①互补滤波 ②EKF（扩展卡尔曼滤波）2. ArduPilot ① ArduCopter a.飞行模式（flight mode）b.气压 & 地面效应 ②ArduCopter——WayPoint ...

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 最近在学习VFH算法，感觉蛮神奇，特意从维基百科扒来了资料，供学习研究。。。 在机器人技术中，Vector Field Histogram(VFH，向量场直方图）是Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出的一种实时路径规划算法。VFH通过所谓的直方图网格利用机器人环境的统计表示，因此非常重视处理来自传感器和建模误差的不确定性。与...