ORB-slam
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学无先后，达者为师
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orbslam2(1)-初始化
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。单目SLAM地图初始化的目标是构建初始的三维点云。由于不能仅仅从单帧得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像，估计摄像机姿态并重建出初始的三维点云。ORB-SLAM中提到，地图初始化常见的方法有三种。方法一追踪一个已知物体。单帧图像的每一个点都对应于空间的一转载 2016-07-20 09:12:14 · 2736 阅读 · 1 评论 -
ICCV研讨会：实时SLAM的未来以及深度学习与SLAM的比较
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。这篇短文写的很好，我把它copy到这里供大家学习上一届「国际计算机视觉大会（ICCV：International Conference of Computer Vision ）」成为了深度学习（Deep Learning）技术的主场，但在我们宣布卷积神经网络（ConvNet）的全面转载 2016-07-20 09:32:05 · 7987 阅读 · 2 评论 -
orblsam2-理论基础（三）
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。看到orbslam2初始化里的Initializer::ReconstructH和Initializer::ReconstructF两个子函数里用到了opencv：：SVD分解。这里我将会详细讲解SVD的分解理论！奇异值分解（Singular Value Dec转载 2016-07-20 09:30:07 · 1010 阅读 · 0 评论 -
orbslam2-基础理论（二)
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。这篇将要讲orbslam2相机初始位置估计的另一种方法：单应矩阵Ｈ（使用场景：平面，视差小）和map point的求法（一）：单应矩阵在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映转载 2016-07-20 09:28:28 · 1102 阅读 · 1 评论 -
orbslam2的基础理论（一）
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。本篇博客借鉴了许多经典博客的理论。orbslam2相机pose估计和map point结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前，我要讲一下转载 2016-07-20 09:25:02 · 3754 阅读 · 0 评论 -
orbslam作者的ppt
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。 Should we still do sparse-feature based SLAM？1) Monocular ORB-SLAM(Mur-Artal, Montiel, Tardos T-RO 2015)2) M转载 2016-07-20 09:22:34 · 2747 阅读 · 0 评论 -
使用自己笔记本摄像头运行orbslam2
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。首先你已经装了ros indigo （1)配置环境变量下面我们开始创建一个catkin 工作空间：（在主文件夹下）$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只转载 2016-07-20 09:20:51 · 4670 阅读 · 1 评论 -
orbslam2(3)-优化
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考ht转载 2016-07-20 09:17:23 · 2592 阅读 · 0 评论 -
orbslam2(2)-追踪
转载声明：本文转载自 金木炎 的博客，仅供个人学习。感谢博主的无私分享，如有侵权，敬请告知。最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。可以看出，追踪部分的主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，持续优化位姿和地图。转载 2016-07-20 09:15:43 · 1374 阅读 · 0 评论 -
orb-slam资料汇总
ORB 一种特征匹配替代方法：对比SIFT或SURF 链接ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统 链接ORB-SLAM2源代码分析 链接Ubuntu 14.04 Linux 运行 ORB-SLAM2 链接基于关键帧原创 2016-10-19 10:58:44 · 1904 阅读 · 0 评论