PID test

最新推荐文章于 2024-10-12 22:36:45 发布

小来福冲冲冲

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分类专栏： ROS学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u011591807/article/details/106219773

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本文深入探讨了PID控制器的工作原理，包括比例、积分和微分三个部分的作用，并结合实例介绍了如何调整PID参数以实现系统的稳定控制。同时，还讨论了PID在实际应用中的挑战和优化策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

import matplotlib.pyplot as plt
import time
import numpy as np

control=30
inches=400
class PID:
    """PID Controller
    """

    def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):

        self.Kp = P
        self.Ki = I
        self.Kd = D

        self.sample_time = 0.00
        self.current_time = time.time()
        self.last_time = self.current_time

        self.clear()

    def clear(self):
        """Clears PID computations and coefficients"""
        self.SetPoint = 0.0

        self.PTerm = 0.0
        self.ITerm = 0.0
        self.DTerm = 0.0
        self.last_error = 0.0

        # Windup Guard
        self.int_error = 0.0
        self.windup_guard = 20.0

        self.output = 0.0

    def update(self, feedback_value):
        """Calculates PID value for given reference feedback

        .. math::
            u(