ROS2: 定义新的数据类型并使用

参考：ROS2入门教程——19. 自定义话题及服务消息类型 - 古月居

1.创建功能包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces

在功能包内创建msg，srv文件夹

2.自定义接口

（1）创建msg

在msg文件夹下创建Num.msg, 并输入内容为：

int64 num

（2）创建srv

在srv文件夹下创建AddThreeInts.srv,  并输入如下内容：

int64 a

int64 b

int64 c

---

int64 sum

3. 修改CMakeLists.txt

增加如下内容：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}

"msg/Num.msg"

"srv/AddThreeInts.srv"

)

4. 修改package.xml文件，

增加如下内容：

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

5.编译

回到工作目录：

colcon build --packages-select tutorial_interfaces

可能遇到的问题

（1）No module named 'em'

解决方法：

pip uninstall em

pip install empy

参考：ROS：No module named 'em' 解决方法 - 码上快乐

(2) No module named 'lark'

解决方法：

pip3 install lark --prefer-binary

参考：https://github.com/AUTOMATIC1111/stable-diffusion-webui/issues/4491

6.确认msg和srv是否创建成功

(1) 初始化环境

source install/setup.bash

(2)查看自定义的接口

ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num

ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts