u010404375的博客

6. ROS2 机器人自主导航仿真。

ROS2 建模与仿真

ROS2支持自定义消息用于话题、服务通信，上述章节已经有介绍。此处不再赘述。4.1.4 消息使用原则优先使用已有消息包：避免重复定义，例如发布距离数据优先用sensor_msgs/msg/Range，而非自定义消息。stamp需设置为数据采集的时间戳（而非发布时间），frame_id需指定数据所属的坐标系（如激光雷达的lidar_link）。

在ROS2中，通信机制是其核心功能之一。ROS提供了多种通信方式，以满足不同场景下的需求。主要包括4种通信方式，包括话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）和参数服务器（Parameter Server）、共享内存方式；其中动作（Actions）和参数服务器（Parameter Server）的通信是基于话题（Topics）、服务（Services）。节点间的话题通信采用的是订阅发布模式，通过提前定义统一的话题、消息接口（话题消息的格式）来实现；

节点是独立可执行进程，专注于单一功能（如传感器数据采集、路径规划或电机控制），通过标准通信机制协同工作。‌34。

.ROS2介绍与环境搭建