Fast DDS中的定时器

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分类专栏： Fast DDS 文章标签： Fast DDS c++ 中间件智能驾驶

于 2024-03-13 20:48:14 首次发布

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本文详细介绍了FastDDS中的定时器组件，包括ResourceEvent类的作用、TimedEvent的使用方法（如创建、启动、回调和停止）、以及如何通过代码实现定时任务。还提到了类图的关键部分和ResourceEvent内部的数据结构和同步机制。

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定时器使用

Fast DDS中定时器是通过一条线程运行多个定时器的模式，线程的生命周期由ResourceEvent管理，并且用户定义的TimedEvent也是在ResourceEvent调度执行定时器函数，所以，当用户定义1个或多个定时器之前时，首先需要初始化一个ResourceEvent对象，然后再创建TimedEvent定时器，具体有以下步骤：

创建一个ResourceEvent对象，并调用其init_thread方法构造eprosima::thread对象，此时，ResourceEvent创建的线程函数开始运行；
构造TimedEvent对象，需要提供提供一个回调函数，和上一步创建的ResourceEvent对象；
调用TimedEvent对象的restart_timer()方法将创建的TimedEvent对象添加到ResourceEvent对象用于管理TimedEventImpl的数据成员中，定时器开始运行
停止TimeEvent。你可以调用TimeEvent的cancel()函数来停止定时器。

Fast DDS中使用代码如下（RTPSParticipantImpl类中定义的ResourceEvent举例）：

// ResourceEvent的构造和线程初始化
ResourceEvent mp_event_thr;
mp_event_thr.init_thread(thr_config, "dds.ev.%u", id_for_thread);
// PDP中TimedEvent的构造
TimedEvent* resend_participant_info_event_;
resend_participant_info_event_ = new TimedEvent(mp_RTPSParticipant->getEventResource(),
                    [&]() -> bool
                    {
                        announceParticipantState(false);
                        set_next_announcement_interval();
                        return true;
                    },
                    0);
// 开启ResourceEvent中的定时器
 resend_participant_info_event_->restart_timer();->restart_timer();

代码分析

Fast DDS中的定时器主要有三个类组成：ResourceEvent，TimedEventImpl， TimedEvent。
类图如下：
定时器类图
定时器的核心实现放在TimedEventImpl中，所以核心类有两个：ResourceEvent和TimedEventImpl，TimedEvent主要用于为用户提供接口。