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四元数插值与均值（姿态平滑） 四元数的求负是对每个分量变负就可以了，即q=(w,x,y,z)q=(w,x,y,z)，−q=(−w,−x,−y,−z)−q=(−w,−x,−y,−z)。但是q和-q表示的角位移是相同的，当旋转角为360°或其整数倍时，不会改变q的角位移，但是q的四个分量都变负了 四元数与标量相乘：kq=k[w,x,y,z]=[kw,kx,ky,kz]kq=k[w,x,y,z...