基于彩色直方图反向投影的CamShift追踪

试了一下基于彩色直方图反向投影的Camshitft追踪

参考文章：

http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/doc/tutorials/imgproc/histograms/back_projection/back_projection.html

http://www.cnblogs.com/zsb517/archive/2012/06/20/2556508.html

先说一下直方图的生成过程：

1. 先将frame转换到hsv空间

2. 对frame进行mask处理

1> mask的选择有三个参数：vmin, vmax smin（亮度最小值，亮度最大值，饱和度最小值），其实不太理解为什么要进行一个mask处理，是因为要追踪的目标总是色彩明艳的吗？

3. 将转换到hsv空间的图像的h通道抽离出来，生成只有hue（色调）通道的hue图

4. 用鼠标框选出要追踪的目标，保存hue图像的对应ROI区域和mask的对应ROI图像

5. 生成hueROI（使用maskROI做掩膜）的彩色直方图

6. 使用CamShift函数来计算生成的RotatedRect进行追踪

生成彩色直方图颜色的ColBuf，HSV空间的hue通道范围为0~360，在人为生成的时候规定为0~180。

float hranges[] = { 0, 180 };
const float* phranges = hranges;
//直方图参数：参数1：输入图像的地址 参数2：输入图像个数 参数3：统计的通道数（？） 参数4：掩膜 参数5：输出的直方图，一个Mat 参数6：直方图的维度 参数7：存放每个直方图的数组 参数8：每一维的取值范围
calcHist(&hueRoi, 1, 0, maskRoi, hist, 1, &hsize, &phranges);
normalize(hist, hist, 0, 255, CV_MINMAX);

trackWindow = selectionArea;