ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

最新推荐文章于 2025-01-20 11:11:25 发布
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分类专栏： SLAM 图像处理
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ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

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  毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。
  整个LoopClosing模块是在线程中完成，并在创建线程时调用LoopClosing::Run()函数让其运行。整个框架如下图所示：
这里写图片描述

一、闭环条件检测

  首先我们计算关键帧Ki和在Covisibility Graph中与其相连的关键帧之间的词袋(BOW)之间的相似度。本文中，作者离线训练了大量的基于ORB描述的词袋，在程序运行时加载进去。这里的词袋作为对该关键帧的描述，将闭环检测转变为一个类似于模式识别的问题。当相机再次来到之前到过的场景时，就会因为看到相同的景物，而得到类似的词袋描述，从而检测到闭环。这里的接口是


                

                
                
        

    

  


        

            

                    
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ORB-SLAM2源码详解.zip

				
			

			

				

					06-20
				

			

		

		

			
				
7. **Loop Closing**：循环闭合检测是ORB-SLAM2的重要特性，用于检测和纠正潜在的闭环错误，确保长期定位的准确性。  8. **Relocalization**：当系统失去跟踪时，重新定位模块能够将系统快速恢复到地图中已知位置，...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ORB-SLAM2源码详解-补充H矩阵分解1

				
			

			

				

					08-04
				

			

		

		

			
				
总结来说，ORB-SLAM2的源码详解涉及到图像输入、跟踪、局部映射和闭环检测等多个核心模块，每个模块都有其特定的职责和算法。其中，H矩阵的分解是解决定位和闭环检测问题的关键技术之一。理解这些概念和代码细节对于...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
SLAM ORB-SLAM2（9）闭环检测器

					
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					氢键H-H
				

				

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介绍闭环检测器的成员变量、成员函数、构造函数和一些函数

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2学习笔记——闭环检测DetectLoop

				
			

			

				

					weixin_51326570的博客
				

				

					04-16
					
					891
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2学习笔记——闭环检测DetectLoop
1、理论部分

2、代码详解
#include "KeyFrameDatabase.h"

#include "KeyFrame.h"
#include "Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"

#include<mutex>

using namespace std;

namespace ORB_SLAM2
{

KeyFrameDatabase::KeyFrameDatabase (const O

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【ORB-SLAM2：八、闭环检测及矫正线程】

					
最新发布

				
			

			

				

					计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
				

				

					01-20
					
					923
					
				

			

		

		

			
				
闭环检测及矫正线程是ORB-SLAM系统中地图优化的重要部分，其主要目标是通过检测场景中的闭环情况，校正累积的漂移误差，从而提高系统的鲁棒性和精度。本章将详细介绍闭环检测和矫正的核心内容，包括闭环示意图、闭环候选帧的检测、Sim(3)算法原理以及回环矫正的具体实现。回环矫正是闭环检测的最后一步，其目的是利用检测到的闭环信息更新地图和轨迹，消除漂移误差。闭环检测的第一步是寻找闭环候选帧，通过快速匹配技术定位可能形成回环的关键帧。闭环候选帧是当前帧在历史轨迹中可能形成闭环的关键帧。

			
		

	





	

		

			

				
					
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run

				
			

			

				

					江南才尽江南山，年少无知年少狂！
				

				

					08-25
					
					1254
					
				

			

		

		

			
				
该部分的内容摘抄《视觉 SLAM 十四讲:从理论到实践》：通过前面的博客，可以知道，ORB-SLAM2在追踪的过程中，使用最多的跟踪方式为恒速模型跟踪当前普通帧TrackWithMotionModel()，其是视觉里程计追踪，也就是利用连续的图像序列来估计机器人移动距离的方法。然而，如果像视觉里程计那样仅考虑相邻时间上的关键帧，那么，之前产生的误差将不可避免地累积到下一个时刻，使得整个 SLAM 出现票积误差，长期估计的结果将不可靠，或者说，我们无法构建全局一致\color{red} 全局一致全局一致。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2中的闭环检测1-算法流程+代码注释

				
			

			

				

					zysss_的博客
				

				

					08-10
					
					1407
					
				

			

		

		

			
				
mlpLoopKeyFrameQueue是通过下面的函数插入的在候选帧中检测具有连续性的候选帧5.1 遍历刚刚得到的候选帧5.2 将自己以及与候选帧自己相连的关键帧构成一个“”，每个候选组都构成一个子候选组5.3 遍历前一次闭环检测到的，每次遍历用set容器装的，子连续组是连续组链中的其中一个组5.4 在5.3的遍历中所有“”中的关键帧，判断中是否有与子候选组相同的关键帧 ，由于用set容器装的子连续组，所以.count()就能判断了5.5 在5.3的遍历中，与5.4同级，判断与后，将。..........

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB_SLAM3 闭环检测

				
			

			

				

					火柴的初心的博客
				

				

					06-11
					
					1239
					
				

			

		

		

			
				
【代码】ORB_SLAM3 闭环检测。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2项目实战(3) — ORB-SLAM2稠密地图重建

				
			

			

				

					几度春风里的博客
				

				

					06-04
					
					9230
					
				

			

		

		

			
				
文章参考部分开源代码和报错文章。

			
		

	





	

		

			

				
					
第4周课件-全网最详细的ORB-SLAM2精讲1

				
			

			

				

					08-04
				

			

		

		

			
				
2.2 **研究BoW的原因**：BoW在ORB-SLAM2中用于闭环检测，通过比较不同图像的BoW向量来判断场景的相似性，即使在光照变化、视角变换等条件下也能保持鲁棒性。 2.3 **BoW的制作与生成**：BoW通常使用BRIEF描述子，因为...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2源码详解.pdf

				
			

			

				

					04-01
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2源码详解.pdf文件中详细解析了ORB-SLAM2的关键源代码，这是由信息科学与工程学院人工智能与机器人研究所的吴博撰写。在本文中，将介绍ORB-SLAM2的代码架构、变量命名规则、系统入口以及三个主要线程的工作...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORBSLAM2系列-LoopClosing闭环检测线程

				
			

			

				

					一只废佐_的博客
				

				

					08-15
					
					810
					
				

			

		

		

			
				
这是三大线程的最后一个线程，在每个关键帧从LoaclMapping线程处理后，就会经过闭环检测的线程进行回环处理。这里就是一直在进行闭环检测，或者说一直在寻找当前关键帧与之前关键帧是否有那些相似的地方，是否是回到的原来关键帧的地方形成回环。DetectLoop初步检测以前关键帧是否与当前关键帧有联系形成闭环候选关键帧、计算候选匹配关键帧和当前关键帧之间的相似变换sim3再次进行筛选、对通过前两部筛选后的可回环关键帧进行全局处理。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosing

				
			

			

				

					Xuefeng_BUPT的博客
				

				

					07-26
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosingLoopClosing在现在的Slam系统中是非常重要的一个部分，VO总是会有累计误差，而LoopClosing通过检测是否曾经来过此处，进行后端优化，可以将这个累计误差缩小到一个可接受的范围内。从而使得Slam系统应对大范围场景时，拥有更高的鲁棒性和可用性。

			
		

	





	

		

			

				
					
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(54) 闭环线程→闭环检测:寻找闭环候选关键帧 LoopClosing::DetectLoop()

				
			

			

				

					江南才尽江南山，年少无知年少狂！
				

				

					08-26
					
					1130
					
				

			

		

		

			
				
通过前面的博客，了解了闭环线程中 LoopClosing::Run 的总体结果，这篇博客主要就是对其调用的函数 bool LoopClosing::DetectLoop() 进行讲解，其同样位于 src/LoopClosing.cc 文件中。主要功能为为检测闭环。在进行代码讲解之前，先来讨论下其是怎么实现的，如下图所示：图一假设机器人(相机)溜达之后回到了起始点附近，形成了一个如上图的环。这个时候呢，机器人就会思考，我是不是回到起始位置了呢？

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB_SLAM2回环检测

				
			

			

				

					weixin_43828675的博客
				

				

					03-02
					
					3082
					
				

			

		

		

			
				
词典是同一类特征点的描述子的集合
在局部建图线程中，处理完一个关键帧后，会将其放入回环检测线程
void LocalMapping::Run()
............................................
mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);

 
 
检测回环
  获得满足连续条件的闭环关键帧，插入到容器mvpEnoughConsistentCandidates中。
  虽然使用关键帧数据库，可以获得当前帧的候

			
		

	





	

		

			

				
					
认真的虎ORBSLAM2源码解读(十二)：LoopClosing闭环检测图示详解

				
			

			

				

					认真的虎的博客
				

				

					05-26
					
					2045
					
				

			

		

		

			
				
目录1.2.头文件3.源文件
1.
2.头文件
3.源文件



			
		

	





	

		

			

				
					
ORB_SLAM2--检查是否产生了回环

				
			

			

				

					二毛的博客
				

				

					11-02
					
					2661
					
				

			

		

		

			
				
step1
首先从队列中取出一个关键帧。提取关键帧前锁住回环检测队列，防止被修改，然后使用队列中的头帧作为当前的关键帧。设置当前关键帧不可被擦除。
{
    unique_lock&lt;mutex&gt; lock(mMutexLoopQueue);
    mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front();
    mlpLoopKeyFrameQueue...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

				
			

			

				

					ncepu_Chen的博客
				

				

					05-14
					
					4646
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing各成员函数/变量闭环主函数: `Run()`闭环检测: `DetectLoop()`计算Sim3变换: `ComputeSim3()`闭环矫正: `CorrectLoop()`

各成员函数/变量
闭环主函数: Run()

void LoopClosing::Run() {
    while (1) {
        if (CheckNewKeyFrames()) {
            if (DetectLoop()) {
  

			
		

	





	

		

			

				
					
orbslam2代码解读(4):loopclosing回环检测线程

				
			

			

				

					Son_of_the_Bronx的博客
				

				

					06-11
					
					1057
					
				

			

		

		

			
				
完结撒花！！！这一系列的记录文章，主要是把orbslam2中一些主要的函数实现过程弄清楚，并且明白整个orbslam2的运行流程。所以不会对函数中具体的代码做详细的讲解（这部分完全可以去看代码注释），而我们要做的是明白orbslam2的流程和处理思路。在学习orbslam2的时候真的学习到了很多，之前看完视觉slam14讲，里面的内容确实很多很详细可以作为一个教科书，但是更多的还是得学优秀的开源项目，这样才能对slam整个框架有更深的理解。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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