本文详细介绍了相机定标的过程，包括图像坐标系到世界坐标系的转换、相机内外参的定义、畸变参数的计算以及相机定标的原因。通过张正友定标算法，阐述了从打印模板、拍摄、特征点检测到内参数、外参数及畸变系数求解的步骤。最后，展示了在MATLAB中进行相机定标的操作流程，包括输入cameraCalibrator、添加图片、校准及参数导出。
一、图像坐标系到世界坐标系
M1为相机内参，包含5个参数：1/dx 、1/dy (这两项可直接得到）、f、uo、v0
M2为相机外参，分为旋转矩阵和平移矩阵，共6个参数,。
总共11个参数，每个点可以表示两个方程，6个点为12个方程，所以有一个自由度是未被约束的，总体比例因子m34。
具体可参考点击打开链接
二、畸变参数
畸变是对直线投影的一种偏移，简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。那畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了。
分为径向畸变与切向畸变
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