矩阵快速幂(new 模板

第一种
ju jumul(ju a,ju b)
{//矩阵乘法
    int i,j,k;
    ju c;
    c.CSH();
    for(i=0;i<n;i++)
        for(j=0;j<n;j++)
            if(a.a[i][j])
                for(k=0;k<n;k++)
                    c.a[i][k]=(c.a[i][k]+a.a[i][j]*b.a[j][k])%mod;
    return c;
}
适用于小矩阵,高次幂

第二种
ju jumul(ju a,ju b)  
{//矩阵乘法  
    int i,j,k;  
    ju c;  
    for(i=0;i<n;i++)  
        for(j=0;j<n;j++)  
            c.a[i][j]=0;  
    for(i=0;i<n;i++)  
    {  
        for(j=0;j<n;j++)  
        {  
            for(k=0;k<n;k++)  
                c.a[i][j]+=a.a[i][k]*b.a[k][j];  
            c.a[i][j]%=mod;  
        }  
    }  
    return c ;  
}  
适用于大矩阵,幂比较小的
typedef long long ll;
const ll mod=1e6;
const int maxn=2;
struct ju
{//矩阵
    ll a[maxn][maxn];
    void init()
    {//初始化
        for(int i=0;i<maxn;i++)
            for(int j=0;j<maxn;j++)
                a[i][j]=0;
        for(int i=0;i<maxn;i++)
            a[i][i]=1;
    }
    void CSH()
    {
        for(int i=0;i<maxn;i++)
            for(int j=0;j<maxn;j++)
                a[i][j]=0;
    }
};
ju juadd(ju a,ju b)
{//矩阵加法
    int i,j;
    ju c;
    for (i=0;i<maxn;i++)
        for (j=0;j<maxn;j++)
            c.a[i][j]=((a.a[i][j]+b.a[i][j])%mod);
    return c;
}
ju jumul(ju a,ju b)
{//矩阵乘法
    int i,j,k;
    ju c;
    c.CSH();
    for(i=0;i<maxn;i++)
        for(j=0;j<maxn;j++)
            if(a.a[i][j])
                for(k=0;k<maxn;k++)
                    c.a[i][k]=(c.a[i][k]+a.a[i][j]*b.a[j][k])%mod;
    return c;
}
template<typename T>
ju fastshe(ju s,T k)
{//矩阵的k次方,快速幂
    ju ans;
    ans.init();
    for(;k>0;k>>=1)
    {
        if(k&1)
            ans=jumul(ans,s);
        s=jumul(s,s) ;
    }
    return ans;
}
template<typename T>
ju sss(ju s,T k)
{//(求A+A^2+A^3+....+A^k)
    if (k==1)
        return s;
    ju tmp;
    tmp.init();
    tmp=juadd(tmp,fastshe(s,k>>1));
    tmp=jumul(tmp,sss(s,k>>1));
    if (k&1)
        tmp=juadd(tmp,fastshe(s,k));
    return tmp;
}
基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值