Shared-Bottom & MoE & MMoE

Shared-Bottom、MoE、MMoE的结构对比如下:

model

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
### Mixture-Experts (MoE) 是一种用于提升神经网络性能的技术,尤其适用于大规模分布式训练环境下的模型扩展。该架构的核心理念在于将多个小型专家子网络组合起来,在不同输入条件下激活特定的子集来处理数据[^1]。 #### 专家层设计 在 MoE 中,整个网络被划分为若干个并行工作的“专家”,每个专家都是独立的小型前馈神经网络。这些专家负责学习不同类型的数据特征,并根据当前样本的特点选择最合适的几个来进行计算。这种机制使得模型能够更加灵活地适应复杂多变的任务需求[^3]。 #### 路由器组件 除了众多的专家外,还有一个重要的组成部分叫做路由器(Router),它决定了哪些专家应该参与到具体的预测过程中去。具体来说,给定一个输入向量 \( \mathbf{x} \),路由器会先对其进行编码得到权重分布 \( w_i(\mathbf{x}) \),再依据此概率分配任务给相应的专家们完成最终输出\[ y=\sum_{i=1}^{N}{w_i(\mathbf{x})f_i(\mathbf{x})}\]。 ```python import torch.nn as nn class Router(nn.Module): def __init__(self, input_dim, num_experts): super().__init__() self.linear = nn.Linear(input_dim, num_experts) def forward(self, x): logits = self.linear(x) weights = F.softmax(logits, dim=-1) return weights ``` ### 应用实例分析 Google 开发的 Switch Transformer 就是一个基于 MoE 思想构建的大规模预训练语言模型。在这个例子中,研究人员利用稀疏门控结构实现了参数数量级上的显著增长而不增加太多额外开销;同时保持了良好的泛化能力和推理效率。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值