1 八段锦简介

八段锦是一种源自北宋的健身功法,流传至今已有八百年历史。它以其动作流畅优美、健康效益显著而闻名,无需器械,适合各年龄段人群。功法特点包括柔和缓慢、圆活连贯、松紧结合及动静相兼,强调形神合一,对身心有综合调理作用。

简介

八段锦功法是一套独立而完整的健身功法,起源于北宋,流传至今已有八百多年的历史。古人把这套动作比喻为“锦”,意为五颜六色,美而华贵。体现其动作舒展优美,视其为“祛病健身,效果极好”;现在的八段锦在内容与名称上均有所改变,此功法分为八段,每一段一个动作,故名为“八段锦”,练习无需器械,不受场地局限,简单易学,节省时间,作用及其显著;效果适合于男女老少,可使瘦者健壮,肥者减肥。

功法特点

柔和缓慢,圆活连贯

柔和,是指练习时动作不僵不拘,舒展大方。

缓慢,是指练习时身体重心平稳,虚实分明,轻飘徐缓。

圆活,是指动作路线带有弧形,不起棱角,不直来直往,符合人体各关节自然弯曲的状态。它是以腰脊为轴带动四肢运动,上下相随,节节贯穿。

连贯,是要求动作的虚实变化和姿势的转换衔接,无停顿断续之处。

松紧结合,动静相兼

松,是指练习时肌肉、关节以及中枢神经系统、内脏器官的放松。在意识的主动支配下,逐步达到呼吸柔和、心静体松,同时松而不懈,保持正确的姿态,并将这种放松程度不断加深。

紧,是指练习中适当用力,且缓慢进行,主要体现在前一动作的结束与下一动作的开始之前。

动,是在意念的引导下,动作轻灵活泼、节节贯穿、舒适自然。

静,是指在动作的节分处做到沉稳。

神与形合,气寓其中

神,是指人体的精神状态和正常的意识活动,以及在意识支配下的形体表现。“神为形之主,形乃神之宅”。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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