18、TurtleBot3：从固件到远程控制的全方位解析

TurtleBot3：从固件到远程控制的全方位解析

1. TurtleBot3固件相关

OpenCR内置了适用于TurtleBot3的rosserial库，可作为示例下载TurtleBot3的固件。由于示例文件以原始源代码形式提供，用户可以对其进行修改。TurtleBot3固件通过Arduino IDE的板管理器进行分发。若板管理器版本有修改，需更新板管理器并下载最新固件。

1.1 TurtleBot3 Burger固件

• 下载方式 ：在Arduino IDE中，选择File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_burger → turtlebot3_core，然后点击“Upload”按钮即可将固件下载到板上。
• 参数设置 ：TurtleBot3 Burger和Waffle（Waffle Pi）在Dynamixel执行器的安装位置和转弯半径上存在差异，具体设置值在‘turtlebot3_core_config.h’中。若Dynamixel执行器的安装位置改变，参数值也必须相应更改。以下是TurtleBot3 Burger的参数设置：

#define WHEEL_RADIUS                 0.033           // meter
#define WHEEL_SEPARATION        0.160           // meter 
#define TURNING_RADIUS              0.0