2023年全国大学生电子设计竞赛E题发挥部分openmv，二维云台，pid

前言

想来想去还是总结一下这糟糕的2023点电赛，并且开源一下发挥部分。唉 因为舵机精度问题，我前两天调的基础部分用openmv控精度达不到，就让队友来转成stm32来主控，精度可以高3倍。但，唉 还是自己前些天没玩32，在玩西门子，让队友来用32控然后写死了 但验收时并没有对准 ，也直接让发挥部分让测都不让测，直接比赛一行代码没跑我的 ，真的很绷不住。但发挥部分效果还算可以。

主程序

解释一下

全都由openmv H7 plus 主控 识别红色光斑并返回xy坐标，控制两个舵机控制二维云台xy轴（p8-控制左右，p7-控制上下）p2 连接蜂鸣器，LED(3)，p1 引脚连接开关。直接放图片

充电宝直接通过usb线给openmv供电。

电池通过降压模块将12v电压降压为5v驱动舵机。

绿色激光笔买不到绿色激光模块 只能用激光笔，还是上电池手指按压常量。我用solidworks画了个支架，用螺丝仿真人手按压。
我一天干坏俩openmvh7 plus 舵机失控结构问题usb供电下载口接着线直接别下来了

我的老师牛逼 直接焊枪焊上

废话不多说，放代码。

import sensor, image, time, math, pyb
from pid import PID
from pyb import Servo, Pin		#调用库

x_servo=Servo(2) #p8-控制左右
y_servo=Servo(1) #p7-控制上下
led = pyb.LED(3)

p2_fengming = Pin('P2', Pin.OUT_PP)#设置p_out为输出引脚    蜂鸣器
#p0.high()#设置p_out引脚为高

p_in = Pin('P1', Pin.IN, Pin.PULL_UP)#设置p_in为输入引脚，并开启上拉电阻   开关
value = p_in.value() # get value, 0 or 1#读入p_in引脚的值

#pin_kaiguan = Pin('P1', Pin.OUT_PP, Pin.PULL_NONE)
#red_threshold = (30, 100, 15, 127, -40, 127)
red_threshold  = (0,100,21,127,43,-21)
                #红色色素块


#while(True):

x_pid = PID(p=0.030,i=0.01,imax=90) #左右脱机
y_pid = PID(p=0.030,i=0.01,imax=90) #上下脱机








sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.VGA) # use QQVGA for speed.
sensor.set_auto_exposure(False, exposure_us=20000)
sensor.skip_frames(time=900) #跳过几帧，让新的设置生效。


#调曝光度，调节完可以比较清晰地看清激光点
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.						#基本参数设置
#====================================================
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob								#找到视野中的最大色素块
def show_xy():

    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    cx=0;cy=0;
    if blobs:
        max_blob = find_max(blobs)
        cx = max_blob.cx()
        cy = max_blob.cy()
        print(cx,cy)
        img.draw_cross(cx,cy)  # 在图像中绘制色块中心的十字标记

    return (cx,cy)


#===========================舵机云台初始化====================

x_servo.angle(10)
y_servo.angle(-35)
# x轴舵机 光点向左 数值增加
# y轴舵机 光点向下 数值减小
time.sleep(1)

while(True):
    value = p_in.value()
    if value == 1:
        led.off()
        p2_fengming.low()#设置p_out引脚为高

    if value == 0:

        clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
        img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.


        blobs = img.find_blobs([red_threshold])

        if blobs:
            max_blob = find_max(blobs)
            x,y = show_xy()
            #pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
            #tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
            x_error = -(276-max_blob.cx())			#	横轴方向上的修正参数
            y_error = -(205-max_blob.cy())	       #	纵轴方向上的修正参数


            img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect					#在色块外围四周处画框
            img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy     #色块中心坐标处画十字
            x_output=x_pid.get_pid(x_error,2)/2
            y_output=y_pid.get_pid(y_error,2)/2

            #print("output",x_output)
            #print("outut",y_output)
            x_servo.angle(x_servo.angle()-round(x_output))	#控制下面舵机x轴移动
            y_servo.angle(y_servo.angle()-round(y_output))	#控制上面舵机y轴移动

            if x_error < 30 and x_error > -30 and y_error<30 and y_error > -30:
                p2_fengming.high()#设置p_out引脚为高
                led.on()
            else:
                p2_fengming.low()#设置p_out引脚为高
                led.off()
        else:
            p2_fengming.low()#设置p_out引脚为高
            led.off()

再解释一下

if x_error < 30 and x_error > -30 and y_error<30 and y_error > -30:
                p2_fengming.high()#设置p_out引脚为高
                led.on()

这里是30个像素点的误差 绿色激光与红色激光相对距离小于30个像素点，就将p2引脚拉高，蜂鸣器响。led亮。追踪到，声光报警。

pid用的官方历程里的pid，只能说因为舵机精度问题，这个angle 看似可以设置到0.1度 但舵机不动，所以xy_output 再调也精度不咋够 最小移动1度舵机，反应在白慕上大概就是2cm。唉

仅供参考 真的很绷不住，还是自己菜 。
要是有人想看，抽空我把基础部分也整理一下
最后放个视频连接吧

链接

https://www.bilibili.com/video/BV1N8411z7UG/?vd_source=be917c0725519481af6231a29754ace8
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