角点检测

一、角点的定义和描述

角点是目标轮廓上曲率的局部极大点，角点和周围邻点有着明显差异，对于角点有多种数学描述：

       1、角点是一阶导数的局部最大所对应的像素点

       2、角点是两条及两条以上边缘的交点

       3、角点指示了物体边缘变化不连续的方向

       4、角点出的一阶导最大，二阶导为0

       5、角点处指图像中的梯度值和梯度方向的变化率都很高的点

二、角点的检测

    角点的检测主要分两大类：

    1、基于图像边缘的特征，将角点当做特殊的边界点，是两条或多条边界的交点。通过用轮廓点计算边缘曲率或夹角来判断角点，如曲率越大，边缘弯曲程度越大，极大点对应边缘变化最突出的点，即角点。

    2、基于图像灰度信息检测，省去边缘检测的过程，直接基于灰度信息，计算像素点的曲率及梯度，虽然避免了对边缘的依赖，精度却低。主要有Moravec算子，Plessey算子、Wang and Brandy算子和Susan算子。