镭神智能CH32激光雷达在Ubuntu18.04系统下的配置（含静态IP设置）

本文作者将CH32安装在了轮趣（wheeltec）的小车上，用网线与主板 Jetson Xavier NX相连接，ubuntu版本为18.04，购买雷达附带的CH32手册配置教程较为简略，本文进行一个详细的步骤说明。

设置静态IP地址

设置

首先点击屏幕右上角的编辑连接，之后出现如下图所示的图片：
点击左下角“+”，创建以太网的连接类型，

因为激光雷达型号为CH32，因此命名及配置信息如下所示：


设置完成后，修改bashrc文件：

sudo gedit ~/.bashrc

将

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

修改为：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

修改完成后，输入source ~/.bashrc，并重启激光雷达。

重启后，在系统屏幕右上角选择网络CH32连接，打开终端使用ifconfig，查看有线IP是否设置成功：

如图所示，eth0 中，IP地址为192.168.1.102，即为设置成功。

验证

方法一：
打开终端，输入ping 192.168.1.200（电脑IP设定为192.168.1.102，雷达IP为192.168.1.200）

如上图所示，即为ping通，说明正常。

方法二：

输入：

sudo tcpdump -n -i eth0

eth0为有线网络设备名，可用ifconfig查看网络名称。

若没有安装， tcpdump ，则使用命令安装：

sudo apt-get install tcpdump

如图显示，雷达发送到目的端数据包为1206个字节，表示数据发送正常。

软件操作实例

1.建立操作空间，构建编译环境

mkdir -p ~/lslidar_ws/src
cd ~/lslidar_ws/src

工作空间可以任意命名。

2.下载雷达驱动
将附带的驱动程序拷入到新建立的工作空间src下，并解压。

3.编译打包

cd ~/lslidar_ws
sudo apt-get install libpcap-dev    ###安装libcap
catkin_make

4.运行程序

source ~/lslidar_ws/devel/setup.bash
roslaunch lslidar_driver lslidar_ch32.launch

输入命令后，显示如图所示：

新建一个终端，输入：rviz

5.显示雷达检测到的数据

效果如图所示：