Terrys0518的专栏

卡尔曼5条基本公式，参考https://wenku.baidu.com/view/8523cb6eaf1ffc4ffe47ac24.html#include "stdio.h"#include "stdlib.h"#include "math.h"#define kal_Q 0.001 /*过程噪声协方差,Q增大，动态响应变快，收敛稳定性变坏*/#define kal_R 0....

二阶线性微分器的实现1. 经典微分器 y = (v(t）- v(t - T))/T在间隔时间 T很小时，对噪声有放大作用，实际无法应用到任务中。2. 二阶线性微分器3. C程序验证#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include "math.h"#include "stdlib.h"#de...

网络上很多双闭环或者三闭环PID控制的讲述，其实就是串级PID控制，之前一直没能理解，更不知道如何应用。现在用伺服电机为例，一起理解一下PID串级控制。伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流...

非线性微分跟踪器的Matlab仿真非线性跟踪微分器非线性跟踪微分器的一般形式MATLAB仿真离散微分跟踪器的MATLAB仿真仿真 r = 50 T=0.01仿真 r = 10 T=0.01仿真 r = 100 T=0.01 对阶跃信号 10u(t-5)的仿真简单结论非线性跟踪微分器实际工程问题中，测量信号经常不连续或者带随机噪声，需要提取连续信号和微分信号。比如PID调节中，需要由不连续的参考...