freertos 源码详解三创建任务函数

最新推荐文章于 2025-10-20 21:31:23 发布

原创最新推荐文章于 2025-10-20 21:31:23 发布 · 1.5k 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

本文详细介绍了FreeRTOS中创建任务的xTaskCreate函数及其内部调用的prvInitialiseNewTask函数。首先，xTaskCreate负责申请堆栈和任务控制块内存，然后将堆栈地址保存到任务控制块，并调用prvInitialiseNewTask进行初始化。prvInitialiseNewTask主要任务是填充堆栈、设置栈顶指针、保存任务名、优先级以及初始化任务列表项。最后，任务被添加到就绪列表中，任务句柄也被正确地保存。

一、xTaskCreate函数

main函数中的start_task：

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
            (const char*    )"start_task",          //任务名称
            (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
            (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
            (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
            (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄

xTaskCreate的原型：
xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

1。申请堆栈内存。
pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */

2.申请任务控制块内存
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some paths. */

3.刚申请的堆栈内存首地址pxStack 保存到任务控制块pxNewTCB 的 pxStack成员变量当中。
pxNewTCB->pxStack = pxStack;

4.调用prvInitialiseNewTask函数初始化任务：
prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );

5.调用prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );将新任务添加到就绪列表中。

二、prvInitialiseNewTask函数

1.可选功能，用内存填充函数memset把pxStack整个堆栈全部填上 tskSTACK_FILL_BYTE（0XA5）（检测堆栈溢出用，当不等于0XA5时说明已经被使用）：
( void ) memset( pxNewTCB->pxStack, ( int ) tskSTACK_FILL_BYTE, ( size_t ) ulStackDepth * sizeof( StackType_t ) );

堆栈地址：0X20000578
在这里插入图片描述

填充前：
在这里插入图片描述

填充后：
在这里插入图片描述

2.获取栈顶指针，及保存到pxTopOfStack：

pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );
pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );

3.保存任务名字到pxNewTCB->pcTaskName[ x ]

pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];
pxNewTCB->pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN - 1 ] = ‘\0’;

4.保存任务优先级到pxNewTCB->uxPriority：
pxNewTCB->uxPriority = uxPriority;

5.初始化两个列表项：
vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) );
vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xEventListItem ) );

6.初始化各种任务控制块成员变量：

7.调用pxPortInitialiseStack（），初始化堆栈:

pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );

pxPortInitialiseStack函数将在下一节《freertos 源码详解四堆栈初始化》中讲解
8.保存任务句柄，其实就是任务控制块：
传进来的参数：

prvInitialiseNewTask( pxTaskCode, pcName, ( uint32_t ) usStackDepth, pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );参数六：pxCreatedTask为调用时xTaskCreate（）函数时传入的创建任务任务的句柄(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler);

参数七：TCB_t *pxNewTCB, ：pxNewTCB
实为 xTaskCreate（）函数步骤2.申请的任务控制块内存pxNewTCB

经赋值：
*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;
后，StartTask_Handler保存了任务控制块内存pxNewTCB的地址。

在这里插入图片描述