freertos 源码详解三创建任务函数

terastudio

于 2020-06-10 19:47:59 发布

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本文详细介绍了FreeRTOS中创建任务的xTaskCreate函数及其内部调用的prvInitialiseNewTask函数。首先，xTaskCreate负责申请堆栈和任务控制块内存，然后将堆栈地址保存到任务控制块，并调用prvInitialiseNewTask进行初始化。prvInitialiseNewTask主要任务是填充堆栈、设置栈顶指针、保存任务名、优先级以及初始化任务列表项。最后，任务被添加到就绪列表中，任务句柄也被正确地保存。

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一、xTaskCreate函数

main函数中的start_task：

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
            (const char*    )"start_task",          //任务名称
            (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
            (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
            (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
            (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄

xTaskCreate的原型：
xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

1。申请堆栈内存。
pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */

2.申请任务控制块内存
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortM