Find_Depth和Link的实现

在编译器的实现等应用中需要用到上述两类指令.

 

问题是 Find-Depth 指令如果不具路径压缩功能, 则执行 O(n) Find-Depth 指令,最坏情况下时间复杂度为 O(n2 ) ;但如果采用具有路径压缩功能 Find-Depth 指令,则原先树中在被压缩路径上的各结点深度会发生改变 ,如不采取其它措施,对其中某结点执行 Find-Depth 指令时,就会得到错误的深度信息。如果我们给每个结点增加一个字段记录其在原树中的深度,这样,虽可在 O(1) 时间完成一条 Find-Depth 指令,但在执行 Link 指令时,由于以 r 为根的子树中结点的深度全部发生了变化,我们势必要修改该子树中所有结点的深度字段。此工作量很大,最坏情况下, O(n) Link 指令的时间复杂度也为 O(n2 ) ;为了既能求得各点在原先树中的正确深度、又能使时间复杂度较小,我们需要使用具有路径压缩功能的 Find-Depth 指令 ;同时我们还需要采取一些辅助手段来保证深度计算的正确性。为此,我们对每个结点 v 增加 2 个字段( Count[v] Weight[v] ,并把经过改造的此类结点和树所构成的森林称为 D- 森林

 

一、问题说明


问题描述

编写能实现上述功能的Link(v,r) 指令程序,不要使用全局变量,设初始时两森林均由单结点树构成。上机依次执行:Link(2,1), Link(3,2), Link(5,4), Link(4,3), Link(7,6),Link(9,8), Link(8,7), Find-Depth(6), Link(6,5), Find-Depth(4), Find-Depth(7) 。 打印或抄写每条指令执行后各点的Weight 值,画出其时的两种森林。

二、程序功能说明 以程序演示


程序功能说明

find_depth(i) 主要是找到 D 森林根节点编号和 i 节点深度

link(v, r) 将以 r 链接到 v ,合并两棵树

程序演示结果

输入       dtree.link(2, 1);

       dtree.link(3, 2);

       dtree.link(5, 4);

       dtree.link(4, 3);

       dtree.link(7, 6);

       dtree.link(9, 8);

       dtree.link(8, 7);

dtree.find_depth(6)

dtree.find_depth(4)

dtree.find_depth(7)

输出结果:(注意下,这里的深度表示原森林的深度)

6 的深度: 3

weight[1]:1  weight[2]:7  weight[3]:-1  weight[4]:1  weight[5]:-3  weight[6]:3  weight[7]:2  weight[8]:1  weight[9]:-7 

4 的深度: 5

7 的深度: 2


深度

  深度                             权值

三、 算法设计

find_depth(i) 返回 D 森林根节点编号和 i 节点深度 ,它 的实现如下所示,要注意几点:

1.         如果是根节点 , 一个参数是 D 森林根节点编号,另一个为 weight 0

2.         i 的深度 =weight[i] + i 的父节点的 weight + i 的父节点的父节点的 weight+ ... + 一直到 D 森林根节点

3.         第一次 find 需要经过路径压缩 O(n) 次需要 O(n*G(n))

 

 

 

link(v, r) 将以 r 链接到 v ,合并两棵树, 的实现如下所示,但同样也要注意几点:

1.   首先要获得 D 森林 v 的根节点编号和 D 森林 r 的根节点编号以及 v 节点深度

2.   如果 count[rootOfV ] >= count[rootOfR] 则将 r 所在 D 森林中的根 rootOfR(r') 指向 v 所在 D 森林中的根 rootOfV(v')

3.   weight[rootOfR]- weight[rootOfR]+weight[rootOfV]=depth(v) +1

4.         如果 count[rootOfV ] < count[rootOfR] v’ 接到 r’

5.         需要修改两处地方: weight[rootOfR] - weight[rootOfR] = depth(v) + 1 和旧 weight[rootOfV] + weight[rootOfV] + weight[rootOfR] = depth[v]

 

 

 

四、实验结果分析

注意一下,在实现 find_depth 的时候使用到了 find find 实施带权路径压缩,我们这里使用递归的形式, O(n) 次指令的时间复杂度为 O(n*G(n))

对于实验结果,我们可以通过验证的方式来看是否正确, 6 4 7 的深度分别为 3 5 2 这是正确的,因为原树是以 9 为根,然后其他节点是链式连接的,如下图所示

对于权值我们可以这样验证,最后得出的 D 森林如下所示:(执行到 Link(6, 5) 时,当然如果继续往下执行的话,权值又会变化,因为路径会继续压缩)

比如说 6 节点,因为 6 节点在原森林的深度为 3 ,而从图中可以看出 6 的权值 +9 的权值 +2 的权值 =3+-7+7 = 3 因此,是正确的,同理,可以验证其他节点的情况。

五、“编”后感

算法侧重于时间和空间,该程序主要时间花费是在 find_depth link ,各自的时间复杂度都为 O(n*G(n)) ,另外就是验证程序,只需要验证程序的权值累加起来是否等于原森林的深度即可。要注意一点的是压缩后的权值和没有压缩后的权值是不一样的。

 

 

 

 

 

 

全部代码下载:http://download.youkuaiyun.com/source/2936858

mowen@mowen-Default-string:~$ roslaunch astra_camera astrapro-FHD.launch ... logging to /home/mowen/.ros/log/5dee08ea-6c1c-11f0-9e4d-d4258b34f2f1/roslaunch-mowen-Default-string-5027.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://localhost:40721/ SUMMARY ======== PARAMETERS * /camera/camera_nodelet_manager/num_worker_threads: 4 * /camera/camera_rgb/camera_info_url: * /camera/camera_rgb/frame_rate: 30 * /camera/camera_rgb/height: 480 * /camera/camera_rgb/index: 0 * /camera/camera_rgb/product: 0x050f * /camera/camera_rgb/serial: 0 * /camera/camera_rgb/timestamp_method: start * /camera/camera_rgb/vendor: 0x2bc5 * /camera/camera_rgb/video_mode: mjpeg * /camera/camera_rgb/width: 640 * /camera/depth_rectify_depth/interpolation: 0 * /camera/depth_registered_rectify_depth/interpolation: 0 * /camera/driver/auto_exposure: True * /camera/driver/auto_white_balance: True * /camera/driver/bootorder: 0 * /camera/driver/color_depth_synchronization: False * /camera/driver/depth_camera_info_url: * /camera/driver/depth_frame_id: camera_depth_opti... * /camera/driver/depth_registration: True * /camera/driver/device_id: #1 * /camera/driver/devnums: 1 * /camera/driver/rgb_camera_info_url: * /camera/driver/rgb_frame_id: camera_rgb_optica... * /rosdistro: melodic * /rosversion: 1.14.13 NODES / camera_base_link (tf2_ros/static_transform_publisher) camera_base_link1 (tf2_ros/static_transform_publisher) camera_base_link2 (tf2_ros/static_transform_publisher) camera_base_link3 (tf2_ros/static_transform_publisher) /camera/ camera_nodelet_manager (nodelet/nodelet) camera_rgb (astra_camera/camera_node) depth_metric (nodelet/nodelet) depth_metric_rect (nodelet/nodelet) depth_points (nodelet/nodelet) depth_rectify_depth (nodelet/nodelet) depth_registered_hw_metric_rect (nodelet/nodelet) depth_registered_metric (nodelet/nodelet) depth_registered_rectify_depth (nodelet/nodelet) driver (nodelet/nodelet) points_xyzrgb_hw_registered (nodelet/nodelet) rgb_rectify_color (nodelet/nodelet) ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 process[camera/camera_rgb-1]: started with pid [5049] process[camera/camera_nodelet_manager-2]: started with pid [5050] process[camera/driver-3]: started with pid [5055] process[camera/rgb_rectify_color-4]: started with pid [5061] process[camera/depth_rectify_depth-5]: started with pid [5063] process[camera/depth_metric_rect-6]: started with pid [5072] process[camera/depth_metric-7]: started with pid [5073] process[camera/depth_points-8]: started with pid [5076] process[camera/depth_registered_rectify_depth-9]: started with pid [5080] process[camera/points_xyzrgb_hw_registered-10]: started with pid [5098] process[camera/depth_registered_hw_metric_rect-11]: started with pid [5100] process[camera/depth_registered_metric-12]: started with pid [5102] [ INFO] [1753753019.990136690]: Initializing nodelet with 4 worker threads. process[camera_base_link-13]: started with pid [5115] process[camera_base_link1-14]: started with pid [5125] process[camera_base_link2-15]: started with pid [5126] process[camera_base_link3-16]: started with pid [5132] [ INFO] [1753753020.226466851]: Device "2bc5/0403@1/12" found. uvc_find_device: No such device (-4) Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data... [ INFO] [1753753020.311514318]: device name: Orbbec Astra Pro [camera/camera_rgb-1] process has died [pid 5049, exit code 255, cmd /home/mowen/astra_ws/devel/lib/astra_camera/camera_node /camera/image_raw:=/camera/rgb/image_raw __name:=camera_rgb __log:=/home/mowen/.ros/log/5dee08ea-6c1c-11f0-9e4d-d4258b34f2f1/camera-camera_rgb-1.log]. log file: /home/mowen/.ros/log/5dee08ea-6c1c-11f0-9e4d-d4258b34f2f1/camera-camera_rgb-1*.log当我在调用这个i命令的时候,出现了这个情况,那这个情况是什么原因纳,是相机的设备没有定吗,还是
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