精通数据科学笔记3 梯度下降法

梯度下降法与随机梯度下降
本文探讨了模型参数估计的核心算法——梯度下降法及其随机版本。梯度下降法模仿小球沿斜坡滚至最低点的原理,通过调整参数使损失函数达到最小值。随机梯度下降则通过抽样数据集来估算梯度,加速收敛过程。文中还介绍了使用TensorFlow实现这两种算法的方法。

对于模型的工程实现,核心问题是如何估计模型的参数,也就是如何求解最优化问题。这一章以tensorflow为基础工具,讨论最优化问题的核心算法——梯度下降法(其中梯度下降法是随机梯度下降法的特例)。这个方法容易得到损失函数的局部最小,解决方法是通过选取多个起始点,计算多个局部最小值的最小值,作为全局最小值。


1.梯度下降法

梯度下降法是模拟“小球沿斜坡滚动,最终会停在最低点”生成的算法。对于交叉熵损失函数L,假设选取的初始点为a_{0},b_{0},现在稍稍移动,得到a_{1},b_{1},由损失函数在a_{0},b_{0}处的一阶泰勒展开可得,

\Delta L=L(a_{1},b_{1})-L(a_{0},b_{0})\approx \frac{\partial L}{\partial a}(a_{1}-a_{0})+\frac{\partial L}{\partial b}(b_{1}-b_{0}) 

(\Delta a,\Delta b)=-\eta (\frac{\partial L}{\partial a},\frac{\partial L}{\partial b})

其中,\eta>0,则

\Delta L\approx -\eta [(\frac{\partial L}{\partial a})^{2}+(\frac{\partial L}{\partial b})^{^{2}}]\leqslant 0

这说明按照(\Delta a,\Delta b)=-\eta (\frac{\partial L}{\partial a},\frac{\partial L}{\partial b})移动参数(本质上是按照梯度方向移动\eta的距离),损失函数的函数值是下降的,若一直重复这种移动,损失函数最终可以得到最小值,于是可以得到参数的迭代计算公式

a_{k+1}=a_{k}-\eta \frac{\partial L}{\partial a}

b_{k+1}=b_{k}-\eta \frac{\partial L}{\partial b}

其中,参数\eta称为学习速率(learning rate),是训练模型时的一个重要的超参数,既不能过大,也不能太小,(\frac{\partial L}{\partial a},\frac{\partial L}{\partial b})是损失函数L的梯度,是函数值下降最快的方向。


2.随机梯度下降

核心思想:随机抽取若干个数据点,用他们的梯度平均值估计损失函数的梯度,新的参数迭代公式为

a_{k+1}=a_{k}-\eta \sum_{j=1}^{m}\frac{\partial L_{Ij}}{\partial a}

b_{k+1}=b_{k}-\eta \sum_{j=1}^{m}\frac{\partial L_{Ij}}{\partial b}


Tensorflow实现了梯度下降的算法

import tensorflow as tf


method=tf.train.GradientDescentOptimizer(learning_rate=learningRate)
optimizer=method.minimize(model["loss_function"])

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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