谈一谈自动驾驶中的SoC(转载https://zhuanlan.zhihu.com/p/539628428?utm_id=0)

一 概述

域控制器主要负责自动驾驶感知，决策，执行中的决策，当下是自动驾驶从L2到L3/L4跨越的最关键时期，域控的高光时刻即将来临，即使软件算法还不成熟，硬件预埋也都已经在路上。今天看一下我们在谈域控硬件的时候我们在谈些什么。

二 域控主要硬件模块

从域控制器应用角度，主要是处理（器），存储，传输（接口）等性能和参数。

• 处理，作为域控制器的运算和控制核心，是信息处理、程序运行的执行单元。需要承担自动驾驶中环境感知和深度学习等超大算力需求、负责控制决策和逻辑运算、以及承担功能安全和车辆控制
  • 分类，
    • CPU（Central Processing Unit）, 即中央处理器，是一种通用型处理器，什么都能做，主要负责逻辑运算和决策控制，处理串行计算。
    • GPU(Graphics Processing Unit)，即图像处理器，相比于CPU而言，GPU的工作更为单一，主要承担大规模浮点数并行计算需求，用于环境感知和信息融合，包括摄像头、激光雷达等传感器信息的处理。
    • MCU（Micro Controller Unit）,即微控制器（单片机），主要负责可靠性和车辆控制，在高阶自动驾驶上面，负责功能安全（ISO 26262）和冗余监控。车载MCU主要厂家是恩智浦，英飞凌，瑞萨，TI和意法半导体等。
    • FPGA（Field Programmable Gate Array），即现场可编程逻辑门阵列，是一种为了满足特定工作内容的半定制处理器。
    • ASIC（Application Specific Integrated Circuit ），即专用集成电路，是一种为了满足特定工作内容的全定制处理器。例如TPU（Tensor Processing Unit），NPU（Neural Network Processing Unit）。
    • DSP(Digital Signal Processor), 即数字信号处理器，数字信号处理的目的是对真实世界的连续模拟信号进行测量或滤波。因此在进行数字信号处理之前需要将信号从模拟域转换到数字域，这通常通过模数转换器实现。
    • ISP(Image Signal Processing)，即图像处理器，主要使用硬件结构完成图像传感器输入的图像视频源RAW格式数据的前处理，可转换