rosbag截取指令

最新推荐文章于 2024-01-23 10:53:20 发布
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分类专栏： ＲＯＳ
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自动驾驶系统进阶与项目实战（一）激光雷达-相机外参自动化标定算法及项目实战
AdamShan的博客
04-24 2万+
通常而言，激光雷达和相机固定安装于无人车上，其相对关系一定，获得准确的齐次变换矩阵或者 $(x,y,z,roll,pitch,yaw)$ 变化量即完成了传感器的外参标定。然而，无人车安装的传感器数量较多，高效且自动化地完成多传感器标定对于自动驾驶研发而言非常关键，本文介绍一种自动化标定相机-激光雷达的方法，并且给出了相对完整的ROS实现以供读者参考。
激光雷达和相机联合标定
qq_33287871的博客
07-17 2193
实现联合标定的框架主要有Autoware、Apollo、lidar_camera_calibration、but_velodyne，具体请参考：激光雷达和相机的联合标定。虽然这些框架已经帮我们实现了，但是框架对使用的雷达和相机的品牌有要求。 准备工作 需要一个标定板，尺寸可以自己定，但是需要雷达和相机都能捕捉到的，当然，雷达捕捉到的数据越多越好。然后把标定板悬空放置，如下图所示。 为什么要这么做呢？其实就是方便后序在激光雷达捕获的点云中，分离出这个标定板。好了，现在调整好雷达和相机，转到合适位置，在相同位
rosbag 数据包截取想要的话题和片段
xiaobenfang1的博客
04-21 3832
1.从bag包中截取相应的数据 被截取包：2021-01-23-16-51-27.bag ，得到的数据包：2021-01-23-16-51-27_besidepicture.bag 后面是截取的话题名称 rosbag filter 2021-01-23-16-51-27.bag 2021-01-23-16-51-27_besidepicture.bag "(topic =='/lslidar_packet' or topic =='/imu/data' or topic =='/nmea_sentence
rosbag包目标片段截取
dui845819593的博客
02-13 3002
有的时候只想要部分时间内的消息数据，但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间，所以裁剪 bag包中目标时间段内的数据非常有用。注意时间为Bag Time，在播放bag包的时候可以看到。
Rosbag的截取
fenfenwaner的博客
04-16 3355
主要还是通过时间截取bag包。 rosbag filter bigxxx.bag outmy.bag "t.to_sec() >= 0.00 and t.to_sec() <= 10.00"
ROS高效入门第八章 -- 掌握rosbag工具，编写c++包录制、读取、截断和回放样例
cy1641395022的博客
05-25 4634
ROS高效入门第八章 -- 会用rosbag工具，编写c++包录制、读取、截断和回放样例
如何将两个rosbag包合并或者提取rosbag包中某些话题到一个rosbag里
01-20
代码叫做merge_bag.py 运行的时候 python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag  vinReNoOutlier.bag  就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录的是现在这个时间戳 python merge_bag.py -v –topics ‘/aft_mapped_to_init /gnss/data /imu/data vinReNoOutlier’ msf.bag 2019-10-28-
ROS使用介绍——rosbag
a850565178的博客
04-29 8080
rosbag相当于是把一段实时数据打包成了一个bag文件，这个文件可以按照自己喜欢的方式去做处理，也可以发送给其他人。可以说，rosbag在学习ROS的过程中扮演了十分重要的角色。本文主要内容来自官网，但做了些概括和补充。官网 文章目录录制包 rosbag record查看bag的信息 录制包 rosbag record #录制所有的topic rosbag record -a 查看bag的信...
ros录包播放
04-23
在ROS中，`rosbag record` 命令用于录制指定的主题消息并将其保存到`.bag` 文件中。以下是具体的操作方式： - **录制特定主题的消息** 可以通过指定主题名称来录制该主题上的所有消息。例如，要录制`turtlesim`...
rk3588-ros2-humble和mid360激光雷达+fast-lio2算法ego-planner实现机器人3d局部感知和3d栅格图重建，详细解释
最新发布
07-24
我们正在处理一个关于机器人感知和建图的具体技术栈问题。用户询问的是在RK3588平台上使用ROS2 ... - `ros2 bag record`录制数据回放测试。 - **指标**： - 里程计精度（ATE） - 规划器成功率（动态障碍场景） ---
截帧程序（将视频截成帧）
05-11
c++文件，需要配置OPENCV
ROS：rosbag的使用
立于皓月之边，不弱星光之势
07-10 1064
ROS：rosbag的使用
rosbag filter 根据时间和topic对包进行分割(过滤)
lovely_yoshino的博客
07-22 5276
0.前言 本文主要讲解rosbag filter 命令的使用 可以用于对已经记好的包的分割,筛选需要的topic 1.根据topic过滤 1.1过滤单个topic rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'" 1.2过滤多个topic rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/
rosbag相关进阶操作
weixin_42690036的博客
05-06 2265
rosbag相关进阶操作
ROS中rosbag相关指令总结
qq_39779233的博客
09-27 3323
ROS中rosbag相关指令总结
rosbag包按时间截取
ZHONG_HUAN的博客
01-04 6228
rosbag包按时间截取
rosbag截取片段
不知语冰
07-01 2881
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() >= start time and t.to_sec() <= end time" 起止时间例如Bag Time: 1623406311
一个大的rosbag数据包怎么分割成一个小的数据包？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-23 2092
例如，你可以指定一个开始时间和结束时间，只保留这个时间范围内的消息。是一个用于记录和回放ROS主题消息的工具。工具提供的一些命令来实现。文件分割成多个较小的文件，指定分割的大小。如果你希望只保留某个特定主题的消息，你可以使用。是每个输出文件的最大大小（以兆字节为单位），数据包，想将其分割成小的数据包，你可以使用。请根据你的需求选择合适的方法，确保在分割。分别是开始和结束的时间戳，单位是秒。，然后按照需要写入多个小的。文件时不会丢失重要的信息。替换为你要保留的主题。命令，可以将一个大的。是输出文件名的前缀。
rosbag 数据分割
qq_41861406的博客
08-25 1745
剔除没用时间段的数据。
rosbag截取
03-18
### 如何从 rosbag 文件中截取特定时间段的数据 为了从 `rosbag` 文件中截取特定时间段的数据，可以使用 `rosbag filter` 命令来完成这一操作。该命令允许通过 Python 表达式筛选符合条件的消息，并将其写入新的 `.bag` 文件中。 以下是具体的操作方法： #### 使用 `rosbag filter` 截取指定时间段 假设目标是从原始的 `B-C-D.bag` 文件中提取时间范围为 `1656058236.695916` 到 `1656059617.519754` 的数据，并保存到新文件 `B-C-D_2.bag` 中。可以通过以下命令实现： ```bash rosbag filter B-C-D.bag B-C-D_2.bag "t.to_sec() > 1656058236.695916 and t.to_sec() < 1656059617.519754" ``` 上述命令中的 `"t.to_sec()"` 是用于表示消息时间戳的一个变量[^2]。表达式的逻辑是筛选出所有满足条件的时间戳对应的消息。 --- #### 查看 Bag 文件的内容及时序关系 如果不确定具体的起始时间和结束时间，可以先查看袋子里的主题及其时间分布情况。这一步通常通过以下命令完成： ```bash rostopic echo -b your_bagfile.bag /your_topic_name ``` 此命令会显示选定主题 `/your_topic_name` 下的所有消息内容及相应的时间戳信息[^3]。 对于更详细的统计分析，还可以利用以下命令获取整个 bag 文件的信息概览： ```bash rosbag info your_bagfile.bag ``` 它将提供关于各个主题的消息数量、频率以及整体时间跨度等基本信息。 --- #### ROS2 中的相关替代方案 需要注意的是，在 ROS2 环境下，由于废弃了许多原生支持的功能（如直接基于命令行的过滤器），因此需要借助编程接口自行开发类似的脚本。例如，Python 或 C++ API 可以帮助读取和处理 SQLite3 格式的 `.db3` 文件。 下面是一个简单的 Python 脚本示例，展示如何加载 ROS2 bag 并按需筛选数据： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from rosbags.interfaces.reader import Reader, ConnectionExtRosbag1 from datetime import timedelta def filter_ros2_bag(input_path, output_path, start_time, end_time): with Reader(input_path) as reader: connections = [ connection for connection in reader.connections if isinstance(connection.ext, ConnectionExtRosbag1) ] with Writer(output_path) as writer: for connection in connections: writer.add_connection( connection.topic, connection.msgtype, connection.msgdef, connection.md5sum, connection.callerid, connection.latching ) for (connection, timestamp, data) in reader.messages(): msg_time = float(timestamp)/1e9 if start_time <= msg_time <= end_time: writer.write(connection, timestamp, data) if __name__ == "__main__": input_file = 'input.db3' output_file = 'output_filtered.db3' time_start = 1656058236.695916 time_end = 1656059617.519754 filter_ros2_bag(input_file, output_file, time_start, time_end) ``` 以上代码片段展示了如何遍历输入 bag 文件中的每条消息，并仅保留落在给定时间窗口内的那些消息。 --- ### 注意事项 - 如果遇到较大的 bag 文件，则可能需要考虑性能优化措施，比如分批处理或者减少内存占用。 - 对于跨平台兼容性问题，请确认所使用的工具版本与操作系统匹配良好。 ---
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