STM32F103移植FreeRTOS

原创

已于 2024-11-17 10:02:23 修改 · 1k 阅读

16 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#stm32 #android #嵌入式硬件

于 2024-11-16 21:17:49 首次发布

1. 源码下载

在https://www.freertos.org/中下载源码，这里下载的是FreeRTOSv202212.01版本，源码内容解释可参考：

https://rtos.100ask.net/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter7.html#_7-1-freertos%E7%9B%AE%E5%BD%95%E7%BB%93%E6%9E%84

拷贝一个最简单的所使用cubeMX+HAL的LED实验工程作为待移植工程文件，并在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹
注意这里的工程的timebase source时（即HAL_Delay的时钟源），默认cubeMX新建工程时使用的systick，不能使用SysTick，因为SysTick被FreeRTOS使用了，可以使用其他的（如TIM1、TIM2……）另外，假设使用了TIM2作为timebase source，记得修改其优先级为较高或最高，比如0或1

Systick的优先级由FreeRTOS设置，我们不用管

创建FreeRTOS文件夹之后将步骤1获取到的FreeRTOS文件下的FreeRTOSv202212.01->FreeRTOS->Source中的全部文件全部拷贝到创建文件夹下
其中为了工程轻简，protable文件夹下只留下以下三个文件夹：

2.Keil添加文件

用keil打开工程文件，点击所示图标新建两个分组FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE
其中FreeRTOS_CORE中的文件为源码直接打开可看到的.c文件
FreeRTOS_PORTABLE中的文件为port.c 是 RVDS 文件夹下的 ARM_CM3 中的文件，因为 STM32F103 是 Cortex-M3 内核的，因此要选择 ARM_CM3 中的 port.c 文件，heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，因为heap_4 提供了一个最优的匹配算法，选择heap_4相关API进行内存管理。
在工程文件夹中创建USER文件夹,用于存放自己的任务代码，这里使用最简单的闪烁LED任务，在USER文件夹中新建led.c和led.h,Keil中新建USER分组并添加led.c文件，这两个文件暂时空白，最后会说。
keil添加include目录，一个是include,一个是ARM_CM3(自己所使用芯片内核对应的名称，一个是led.h即自己任务函数存放的位置)
这里还缺少缺少FreeRTOSConfig.h,他是FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的。可以到FreeRTOS的demo里面相关的，但是不同硬件和环境配置不同，本操作韦东山瑞士军刀F103的板子，直接拷贝一份freertos示例代码中的FreeRTOSConfig.h到FreeRTOS的include目录下，如果有则进入章节3
如果没有这个头文件则看看源码Demo文件夹中有没有自己芯片内核名称的文件夹，如CORTEX_CM3…等,复制里面的FreeRTOSConfig.h,我所使用的这个源码在章节五。

3.代码修改

在stm32f1xx_it.c文件中，注释掉这两个函数定义

void SVC_Handler(void)
void PendSV_Handler(void)

如果此时编译报错systick_Handler重定义（在port.c和stm32f1xx_it.c中定义），则把stm32f1xx_it.c中的注释掉，如果没有报错则在stm32f1xx_it.c中改写这个函数:

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
   
   	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
   
   
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

如果报错：Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory (referred from tasks.o)，#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 改为0 ，取消静态内存申请

4.自定义的任务函数

之前新建的任务函数存放的地方led.h:

#ifndef LED_H__
#define LED_H__

void task_led(void *argument);

#endif

led.c

最低0.47元/天解锁文章