DVS128,Event Camera Real-Time 3D Reconstruction

本文祝贺《实时3D重建及6自由度跟踪》获得ECCV最佳论文奖,并介绍了EventCamera的基础概念和发展历程,强调了基础研究的重要性。

   恭喜Real-Time 3D Reconstruction and 6-DoF Tracking with an Event Camera获得ECCV最佳论文,在deep learning 大行其道的2016,让我辈看到基础研究始终是绝对地位不容动摇。同时在2016年的最后一天上帝终于为我打开一扇窗,言归正传,博主今天想对该论文中的camera 做一个记录。

Event Camera:

the first commercial event camera, DVS128, from iniLabs Ltd. (Color figure online),The event camera or silicon retina is gradually becoming more widely known
by researchers in computer vision, robotics and related fields, in particular since the release as a commercial device for researchers of the Dynamic Vision Sensor。

参考:

视觉系统设计—新闻频道-3D相机采用神经形态图像传感器:   http://vsdc.actintl.com.cn/deinews.asp?id=676

****Buy | iniLabs:  http://inilabs.com/buy/

****The Event Camera Dataset and Simulator : http://rpg.ifi.uzh.ch/davis_data.html

*****Robot Perception Group  http://rpg.ifi.uzh.ch/research_dvs.html

Stretchable Silicon Camera Next Step To Artificial Retina -- ScienceDaily :  https://www.sciencedaily.com/releases/2008/08/080806140116.htm

INI Institute of Neuroinformatics : http://www.ini.uzh.ch/


### 编写 Event-Camera 控制器并解决 dvs_camera.proto 文件中的错误 #### 1. 编写 Event-Camera 控制器 编写 Event-Camera 控制器需要使用 Webots 提供的 `Camera` 或 `DVS` API。以下是一个基于 Python 的控制器示例,展示如何从事件相机中获取数据并进行处理。 ```python # controller.py from controller import Robot, Camera TIME_STEP = 64 robot = Robot() # 获取 DVS 事件相机设备 dvs_camera = robot.getDevice("dvs_camera") dvs_camera.enable(TIME_STEP) while robot.step(TIME_STEP) != -1: # 获取图像数据 image = dvs_camera.getImage() if image: # 处理图像数据(例如转换为 NumPy 数组) width = dvs_camera.getWidth() height = dvs_camera.getHeight() # 示例:打印图像尺寸 print(f"Image dimensions: {width}x{height}") ``` 此代码展示了如何启用事件相机并获取其图像数据。实际应用中,可以进一步扩展以实现角点检测或其他功能[^2]。 --- #### 2. 解决 dvs_camera.proto 文件中的错误 ##### (1) **关于 `devices` 字段** 错误提示表明 `Robot` 节点中存在未知字段 `devices`。在 Webots 中,`Robot` 节点不支持直接定义 `devices` 字段。设备应通过 `children` 或其他支持的字段添加。 - **解决方法**:移除 `devices` 字段,并将设备作为子节点添加。 - **修正代码**: ```proto children [ Camera { translation 0 0 0 rotation 0 0 1 0 width IS width height IS height } ] ``` --- ##### (2) **关于 SFColor 值范围** 错误提示指出颜色值 `[0.5 5 0.5]` 超出了合法范围 [0.0, 1.0]。Webots 中的颜色字段类型为 `SFColor`,其值必须在 [0, 1] 范围内。 - **解决方法**:确保所有颜色值在 [0, 1] 范围内。 - **修正代码**: ```proto appearance PBRAppearance { baseColor 0.5 0.5 0.5 } ``` --- ##### (3) **关于 `width` 和 `height` 参数** 错误提示表明 `width` 和 `height` 参数没有匹配的 `IS` 字段。这通常是因为这些字段未正确映射到子节点的对应字段。 - **解决方法**:确保 `width` 和 `height` 参数通过 `IS` 映射到子节点。 - **修正代码**: ```proto field SFInt32 width 640 field SFInt32 height 480 Camera { width IS width height IS height } ``` --- #### 3. 完整修正后的 `dvs_camera.proto` 文件 以下是修正后的完整 `dvs_camera.proto` 文件: ```proto #VRML_SIM R2023a utf8 PROTO DVS_Camera [ field SFVec3f translation 0 0 0 field SFRotation rotation 0 0 1 0 field SFInt32 width 640 field SFInt32 height 480 field SFColor baseColor 0.5 0.5 0.5 ] { Robot { translation IS translation rotation IS rotation children [ Shape { appearance PBRAppearance { baseColor IS baseColor } geometry Box { size 0.1 0.1 0.1 } }, Camera { width IS width height IS height } ] boundingObject Box { size 0.1 0.1 0.1 } physics Physics { } } } ``` --- ###
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