四旋翼自主飞行器探测跟踪系统项目的随笔

项目介绍

本项目以16位瑞萨单片机RX23T/R5F523T5ADFM做主控，STM32F407单片机做飞控板，驱动四个直流电机，利用角速度传感器，加速度传感器等各类传感器组成飞行器飞行状态检测控制，采用超声波，光流计检测高度。以C++语言，PID算法实现控制软件的编写及系统方案设计分别完成了总体结构设计，硬件设计，软件设计，最后，进行调试，验证试飞，测试各项功能

项目特点

1. 本项目采用主控和飞控分开的结构，降低主控负荷。
   

2. 使用了双环PID控制技术，增强飞行器稳定性。
   

3. 主要功能模块分开开发，提升了项目开发效率。
   

4. 各个功能模块彼此独立，易于调试排错。
   

5. 项目层次分明，有着良好的可读性，易扩展性。
   

主要内容

1． 主控与飞控串口通信协议及程序开发，兼容遥控器PWM波通信，以防飞行器失控。
2． 追踪算法，包括图像采集处理，腐蚀算法，PID位移环控制。
3． 总体框架设计。

个人随想

这是我本科阶段完成的难度较大的项目。通过这次实践，对单片机开发，各传感器模块使用以及器件选型设计等多方面能力有一定锻炼作用。

跟同学合作开发项目，在图像采集，悬停定位等步骤存在很多争议，但是最后我们通过耐心商讨或测试来解决争议。

在项目开发过程中遇到了各种问题，通过查阅API，百度，知网，翻优快云，将问题解决。

以下为具体描述：

飞控选择

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