MAVLink.io(3)-Guide

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本教程深入解析MAVLink的不同版本及其微服务，包括消息签名、序列化、路由等关键技术。涵盖通用遥测、离板控制、UAVCAN交互及脚本等内容，为无人机通信提供全面指导。

Guide

教程部分帮助理解和使用MAVLink，包含版本差异和微服务
有以下部分

  • MAVLink Versions
  • MAVLink 2
  • Microservices (sub-protocols)
  • Message Signing
  • Serialization
  • Routing
  • General Telemetry
  • Offboard Control
  • UAVCAN Interaction
  • Scripts
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CMake Error at CMakeLists.txt:129 (list): list index: 1 out of range (-1, 0) CMake Error at CMakeLists.txt:131 (list): list index: 2 out of range (-1, 0) CMake Error at CMakeLists.txt:132 (string): string sub-command REPLACE requires at least four arguments. -- Found PythonInterp: /usr/bin/python3 (found suitable version "3.8.10", minimum required is "3") -- PX4 config file: /home/me/下载/px4-autopilot-1.15.4/boards/px4/fmu-v5/default.px4board -- PLATFORM nuttx -- TOOLCHAIN arm-none-eabi -- ARCHITECTURE cortex-m7 -- ROMFSROOT px4fmu_common -- IO px4_io-v2_default -- SERIAL_GPS1 /dev/ttyS0 -- SERIAL_TEL1 /dev/ttyS1 -- SERIAL_TEL2 /dev/ttyS2 -- SERIAL_TEL4 /dev/ttyS3 -- UAVCAN_INTERFACES 2 -- UAVCAN_TIMER_OVERRIDE 6 -- PX4 config: px4_fmu-v5_default -- PX4 platform: nuttx error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/apps' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/apps' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/apps' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'platforms/nuttx/NuttX/apps' 未匹配任何 git 已知文件 make[1]: *** 没有规则可制作目标“olddefconfig”。 停止。 -- The CXX compiler identification is GNU 9.2.1 -- The C compiler identification is GNU 9.2.1 -- The ASM compiler identification is GNU -- Found assembler: /usr/bin/arm-none-eabi-gcc -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/arm-none-eabi-g++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/arm-none-eabi-g++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Detecting CXX compile features -- Detecting CXX compile features - done -- Check for working C compiler: /usr/bin/arm-none-eabi-gcc -- Check for working C compiler: /usr/bin/arm-none-eabi-gcc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done -- cmake build type: MinSizeRel -- ccache enabled (export CCACHE_DISABLE=1 to disable) error: 路径规格 'src/lib/heatshrink/heatshrink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/lib/heatshrink/heatshrink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/lib/heatshrink/heatshrink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/lib/heatshrink/heatshrink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/gps/devices' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/gps/devices' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/gps/devices' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/gps/devices' 未匹配任何 git 已知文件 -- drivers/px4io: ROMFS including px4_io-v2_default error: 路径规格 'src/drivers/uavcan/libuavcan' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/uavcan/libuavcan' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/uavcan/libuavcan' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/drivers/uavcan/libuavcan' 未匹配任何 git 已知文件 CMake Error at src/drivers/uavcan/CMakeLists.txt:93 (add_subdirectory): add_subdirectory given source "/home/me/下载/px4-autopilot-1.15.4/src/drivers/uavcan/libuavcan" which is not an existing directory. CMake Error at src/drivers/uavcan/CMakeLists.txt:94 (add_dependencies): Cannot add target-level dependencies to non-existent target "uavcan". The add_dependencies works for top-level logical targets created by the add_executable, add_library, or add_custom_target commands. If you want to add file-level dependencies see the DEPENDS option of the add_custom_target and add_custom_command commands. CMake Error at cmake/px4_add_module.cmake:236 (get_target_property): get_target_property() called with non-existent target "uavcan". Call Stack (most recent call first): src/drivers/uavcan/CMakeLists.txt:131 (px4_add_module) /usr/bin/python3: Error while finding module specification for 'symforce.symbolic' (ModuleNotFoundError: No module named 'symforce') error: 路径规格 'src/modules/mavlink/mavlink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/mavlink/mavlink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/mavlink/mavlink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/mavlink/mavlink' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client' 未匹配任何 git 已知文件 CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/ExternalProject.cmake:2630 (message): No download info given for 'libmicroxrceddsclient_project' and its source directory: /home/me/下载/px4-autopilot-1.15.4/src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client is not an existing non-empty directory. Please specify one of: * SOURCE_DIR with an existing non-empty directory * DOWNLOAD_COMMAND * URL * GIT_REPOSITORY * SVN_REPOSITORY * HG_REPOSITORY * CVS_REPOSITORY and CVS_MODULE Call Stack (most recent call first): /usr/share/cmake-3.16/Modules/ExternalProject.cmake:3236 (_ep_add_download_command) src/modules/uxrce_dds_client/CMakeLists.txt:66 (ExternalProject_Add) error: 路径规格 'src/lib/events/libevents' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/lib/events/libevents' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/lib/events/libevents' 未匹配任何 git 已知文件 error: 路径规格 'src/lib/events/libevents' 未匹配任何 git 已知文件 -- ROMFS: ROMFS/px4fmu_common -- ROMFS: Adding platforms/nuttx/init/stm32f7/rc.board_arch_defaults -> /etc/init.d/rc.board_arch_defaults -- ROMFS: Adding boards/px4/fmu-v5/init/rc.board_defaults -> /etc/init.d/rc.board_defaults -- ROMFS: Adding boards/px4/fmu-v5/init/rc.board_sensors -> /etc/init.d/rc.board_sensors -- ROMFS: Adding boards/px4/fmu-v5/extras/px4_fmu-v5_bootloader.bin -> /etc/extras/px4_fmu-v5_bootloader.bin -- ROMFS: Adding boards/px4/fmu-v5/extras/px4_io-v2_default.bin -> /etc/extras/px4_io-v2_default.bin -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/me/下载/px4-autopilot-1.15.4/build/px4_fmu-v5_default/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/me/下载/px4-autopilot-1.15.4/build/px4_fmu-v5_default/CMakeFiles/CMakeError.log". Error: /home/me/下载/px4-autopilot-1.15.4/build/px4_fmu-v5_default is not a directory make: *** [Makefile:227：px4_fmu-v5_default] 错误 1
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VI 的常见用法
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1 最简单的几个功能 a 在当前字符后开始编辑添加 A 在当前行的末尾进行添加 i 在当前字符前开始编辑添加 I 在当前行的开头进行添加 o 在当前行的下面另起一行开始编辑 O 在当前行的上面另起一行开始编辑 x 删除一个字符 nx 删除n个字符 yy 拷贝一行 p 粘贴拷贝的数据 2. 列编辑 ctrl+ v  选择需要修改的列区域，使用
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