mavlink中的base_mode和custom_mode

最新推荐文章于 2025-06-14 07:58:05 发布
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base_mode和custom_mode是mavlink心跳包中很重要的组成部分，用来反应无人机当前的模式状态。QGC地面站如何知道无人机当前是否解锁，处于什么飞行模式，就是依靠心跳包里的base_mode和custom_mode，/mavros/state话题里的一些状态项的值，也是来自于心跳包里的base_mode和custom_mode。同时我们用QGC进行无人机的模式切换，QGC发送的是SET_MODE这个mavlink消息给飞控，SET_MODE(#11) mavlink消息里面其实主要就是base_mode和custom_mode这两项。
HEARTBEAT(#0) mavlink消息
http://mavlink.io/zh/messages/common.html
 

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SET_MODE(#11) mavlink消息
http://mavlink.io/zh/messages/common.html
 

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/mavros/state话题

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通过mavros设置模式其实也是发的base_mode和custom_mode,mavros再将其转为SET_MODE mavlink消息发给飞控
http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/srv/SetMode.html

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base_mode是mavlink里面定义的一些基础的无人机模式信息，是通用的，比如无人机有没有解锁这种基础状态，不管是PX4还是APM或者其他飞控，但凡用mavlink协议，base_mode都是这几个（下面有详细讲），但是custom_mode，mavlink是没有具体给定的，是可以自定义的，不同的飞控定义的custom_mode就可能不同，custom_mode就用于表示自定义的飞行模式，比如px4和apm都有各自的一些定义的飞行模式，不完全相同，具体可以看http://wiki.ros.org/mavros/CustomModes 实际看飞控处于什么飞行模式是看custom_mode的值，但是看无人机有没有解锁是看base_mode。
注意网上看到一些文章说base_mode是当前模式，custom_mode是目标模式，不是这样的。
下图是APM和PX4中各自定义的一些custom_mode
http://wiki.ros.org/mavros/CustomModes
 

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custom_mode 用于表示自定义的飞行模式，比如px4和apm都有各自的一些定义的飞行模式，不完全相同，具体可以看注意不是网上看到的一些说base_mode是当前模式，custom_mode是目标模式，不是的！！！
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../../libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp: In member function ‘void GCS_MAVLINK::handle_set_mode(const mavlink_message_t&)’: ../../libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp:2816:5: error: ‘mavlink_set_mode_t’ was not declared in this scope; did you mean ‘mavlink_sens_power_t’? 2816 | mavlink_set_mode_t packet; | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~ | mavlink_sens_power_t compilation terminated due to -Wfatal-errors. 我在mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml文件中删除了 </message> <message id="11" name="SET_MODE"> <deprecated since="2015-12" replaced_by="MAV_CMD_DO_SET_MODE">Use COMMAND_LONG with MAV_CMD_DO_SET_MODE instead</deprecated> <description>Set the system mode, as defined by enum MAV_MODE. There is no target component id as the mode is by definition for the overall aircraft, not only for one component.</description> <field type="uint8_t" name="target_system">The system setting the mode</field> <field type="uint8_t" name="base_mode" enum="MAV_MODE">The new base mode.</field> <field type="uint32_t" name="custom_mode">The new autopilot-specific mode. This field can be ignored by an autopilot.</field>代码段，就出现了报错，请为我分析一下原因，报错代码段在libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common中/* handle a SET_MODE MAVLink message */ void GCS_MAVLINK::handle_set_mode(const mavlink_message_t &msg) { mavlink_set_mode_t packet; mavlink_msg_set_mode_decode(&msg, &packet); const MAV_MODE _base_mode = (MAV_MODE)packet.base_mode; const uint32_t _custom_mode = packet.custom_mode; AP_Vehicle::input_wzk(_custom_mode); _set_mode_common(_base_mode, _custom_mode); }
03-08
return (old_base_mode & 0x0F) | MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED; } ``` 完成修改后，建议使用以下测试方案： ```bash # 单元测试 ./waf test --test-filter=ModeSwitchTest* # 硬件在环测试 sim_vehicle.py...
typedef struct __mavlink_set_mode_t { uint32_t custom_mode; /*< The new autopilot-specific mode. This field can be ignored by an autopilot.*/ uint8_t target_system; /*< The system setting the mode*/ uint8_t base_mode; /*< The new base mode.*/ } mavlink_set_mode_t;
03-08
- 检查`base_mode`是否包含`MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED` - 确认`target_system`与飞控实际ID匹配 2. **数值异常**： ```cpp // 检查字节序转换 printf("Received mode: 0x%08X\n", (unsigned int)...
In file included from ../../libraries/AP_Compass/Compass_learn.cpp:7: ../../libraries/AP_Vehicle/AP_Vehicle.h:119:12: error: ISO C++ forbids declaration of ‘input_wzk’ with no type [-fpermissive] 119 | static input_wzk(uint32_t wzk) override final;//wzk | ^~~~~~~~~ compilation terminated due to -Wfatal-errors. void input_wzk( uint32_t wzk){ _wzk = wzk; } void GCS_MAVLINK::handle_set_mode(const mavlink_message_t &msg) { mavlink_set_mode_t packet; mavlink_msg_set_mode_decode(&msg, &packet); const MAV_MODE _base_mode = (MAV_MODE)packet.base_mode; const uint32_t _custom_mode = packet.custom_mode; AP_Vehicle::input_wzk(_custom_mode); _set_mode_common(_base_mode, _custom_mode); }
03-10
另外，在GCS_MAVLINK的handle_set_mode函数中，调用了AP_Vehicle::input_wzk(_custom_mode);，这里如果input_wzk是静态成员函数，调用方式是正确的，但需要确保类名和作用域正确。 可能的解决方案包括：在声明中...
../../libraries/AP_Vehicle/AP_Vehicle.cpp:304:6: error: no previous declaration for ‘void input_wzk(uint32_t)’ [-Werror=missing-declarations] 304 | void input_wzk( uint32_t wzk){ | ^~~~~~~~~ compilation terminated due to -Wfatal-errors. cc1plus: all warnings being treated as errors void GCS_MAVLINK::handle_set_mode(const mavlink_message_t &msg) { mavlink_set_mode_t packet; mavlink_msg_set_mode_decode(&msg, &packet); const MAV_MODE _base_mode = (MAV_MODE)packet.base_mode; const uint32_t _custom_mode = packet.custom_mode; AP_Vehicle::input_wzk(_custom_mode); _set_mode_common(_base_mode, _custom_mode); } static void input_wzk(uint32_t wzk);//wzk void input_wzk( uint32_t wzk){ _wzk = wzk; }
03-08
用户提供的代码片段显示在GCS_MAVLINK::handle_set_mode中调用了AP_Vehicle::input_wzk，但可能AP_Vehicle类中并没有声明这个函数，或者声明方式不正确（如是否为静态函数）。此外，用户可能在某个地方声明了static ...
mavlink协议英文原文
04-06
mavlink协议的官方原文
Mavlink地面站编写之七—发送控制指令
AMOVLAB(阿木实验室)
06-16 1万+
转载请注明出处:http://www.amovauto.com/?cat=19/;  阿木UAV社区 好久没更新MAVLINK系列文章了，最近事情比较多，中间去了趟深圳(见了老朋友顺便去了趟华强北溜了圈)。所以中间耽误更新的文章，不过从航点写入到MAVLINK指令发送，关于mavlink协议部分的文章也要写完了。后面只要能够用mavlink协议发送指令，基本就可以用指令，控制无人机做任何
STM32控制APM飞控（五）MAVLINK的C源码的解释及MAVLINK心跳包
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10-04 2066
心跳包是整个mavlink中最典型的数据包，也是必不可少的，因为要与APM连接，必须要有心跳，这样APM才会认为你与它建立联系，才会接受与我们通信。 摘自：https://blog.youkuaiyun.com/u011919377/article/details/78466052 STM32控制APM飞控（五）MAVLINK的C源码的解释及MAVLINK心跳包 JIN金 2017-11-07 11:23:53 3595 收藏 6 分类专栏： APM飞控 文章标签： APM MAVLINK STM32 无人
无人机/飞控--ArduPilot、PX4学习记录(5)
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PX4 如何切换到offboard 模式
xiaochengyexiao的博客
04-23 6702
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无人机开发-介绍MAVLink代码的大概结构
zoe技术博客专栏
02-13 1867
可以看到，里面有多个文件夹和几个头文件。pixhawk，ardupilotmega（apm），matrixpilot这类的文件夹里都是各个飞控自己定义的mavlink消息类型，原始的mavlink消息放在common文件夹里面（大部分消息都在common文件夹中）。checksum.h中存放的是计算校验码的代码。 mavlink_helper.h里面是将各个消息包补充完整（调用checksum.h...
使用UDP通信接收与发送Mavlink2.0协议心跳包完整示例
07-12 1028
pymavlink.tools.mavgen表示mavlink目录下的pymavlink/tools/mavgen.py文件。message_definitions/v1.0/common.xml表示生成Mavlink协议的模板文件。--output=generated/include/mavlink/2.0表示输出路径。--lang=C 表示生成支持C语言的Mavlink协议。4.生成Mavlink库,支持在CMAKE中使用。2.进入mavlink目录,安装依赖。3.生成Mavlink的C头文件。
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