引用和指针

引用

引用不是定义一个新的变量,而是给一个已经定义的变量重新起一个别名。

定义的格式为:类型&引用变量名=已定义过的变量名

引用的特点大致有三种:

1.引用在定义时必须初始化   代码示例:

int a=1;
int & c;//这种就是错误的

2.一个变量可以有多个引用  代码示例:

void TestReference1()
{
   int a=1;
   int& b=a;

   a=2;
   b=3;
   int& c=b;//引用一个引用变量,别名的别名
}

3.引用一旦引用一个实体,再不能引用其它实体   代码示例

int a=1;
int b=2

int& c=a;//c是a的引用
c=b;//将b赋值给a

const引用

const指针:

const  int *p:这里的const修饰 *p,*p不可改

int const *p:这里const修饰*p,*p不可改

int  *const  p:const修饰变量p,p不可改

const  int* const  p:前面的const修饰*p,后面的const修饰p,这里p跟*p均不可更改

引用赋值与指针赋值一样,只能缩小,也就是说,大范围类型应赋给同等类型或者小范围类型。代码示例:

const int a=1;
int& b=a;//不可以
const int&b=a;//可以

int b=2;
double&d =a;//不可以       b是int型,d是double类型,b赋给d时要生成一个临时常属性变量,也就是,d引
const double& d=b;//可以   用的是这个常属性变量,必须加上const

引用做参数

在函数传参时,是将实参拷贝给形参,如果形参是非引用的传值方式,则生成局部临时变量接受实参的值,如果形参是引用的传值方式,则形参是实参的别名,即形参实参指向同一段空间,即不会拷贝,如果实参是对象,且不用引用作为参数,会有一次拷贝构造。 代码示例:

void swap(int& a,int& b)
{
   int tmp=a;
   a=b;
   tmp=b;
}

当不希望函数内改变实参值,可以使用常引量形参(cconst int& a)

引用做返回值

使用引用可以返回函数的值,采用这种方法可以将该函数调用放在赋值运算符的左边。代码示例:

#include <iostream>
using namespace std;
int a[]={1,3,5,7,9};
int& index(int);        //声明函数返回一个整数类型的引用
int main()                
{
   cout<<index(2)<<endl;//等价于输出数组元素a[2]的值
   index(2)=25;         //将函数调用放在赋值运算符的左边,等价于将a[2]赋值为25
   cout<<index(2)<<endl;//等价于输出数组元素a[2]的值
   return 0;
}
int& index(int i)       
{
   return a[i];         //定义函数返回一个整数类型的引用,等价于返回数组元素a[i]
}

该程序的运行结果是:  5    25 除了将函数定义为返回一个引用外,通常一个函数是不能直接用在赋值运算符左边的。

引用做返回值时,不要返回一个临时变量的引用。如果返回对象出了当前函数的作用域依旧存在,则最好使用引用返回,因为这样更高效。

引用和指针的区别和联系

1.引用只能在定义时初始化一次,之后不能改变指向其他变量(从一而终),指针变量的值可变。

2.引用必须指向有效的变量,指针可以为空。

3.sizeof指针对象和引用对象的意义不一样,sizeof引用得到的是所指向的变量的大小,而sizeof指针是对象地址的大小。

4.指针和引用自增(++)自减(--)意义不一样。

5.相对而言,引用比指针更安全。

总结:

指针比引用更灵活,但是也更危险,使用指针时一定要注意检查指针是否为空,指针所指的地址释放以后最好置0,否则可能存在野指针问题。

STM32电机库无感代码注释无传感器版本龙贝格观测三电阻双AD采样前馈控制弱磁控制斜坡启动内容概要:本文档为一份关于STM32电机控制的无传感器版本代码注释资源,聚焦于龙贝格观测器在永磁同步电机(PMSM)无感控制中的应用。内容涵盖三电阻双通道AD采样技术、前馈控制、弱磁控制及斜坡启动等关键控制策略的实现方法,旨在通过详细的代码解析帮助开发者深入理解基于STM32平台的高性能电机控制算法设计与工程实现。文档适用于从事电机控制开发的技术人员,重点解析了无位置传感器控制下的转子初始定位、速度估算与系统稳定性优化等问题。; 适合人群:具备一定嵌入式开发基础,熟悉STM32平台及电机控制原理的工程师或研究人员,尤其适合从事无感FOC开发的中高级技术人员。; 使用场景及目标:①掌握龙贝格观测器在PMSM无感控制中的建模与实现;②理解三电阻采样与双AD同步采集的硬件匹配与软件处理机制;③实现前馈补偿提升动态响应、弱磁扩速控制策略以及平稳斜坡启动过程;④为实际项目中调试优化无感FOC系统提供代码参考技术支持; 阅读建议:建议结合STM32电机控制硬件平台进行代码对照阅读与实验验证,重点关注观测器设计、电流采样校准、PI参数整定及各控制模块之间的协同逻辑,建议配合示波器进行信号观测以加深对控制时序与性能表现的理解。
引用指针有诸多区别,具体如下: 1. **定义与语法**:引用是某个变量的别名,声明时必须被初始化,且初始化后不能改变引用的目标;指针一个变量,存储另一个变量的内存地址,可以在运行时被重新赋值,并且可以为空(nullptr)。例如: ```cpp int a = 10; int &ref = a; // ref 是 a 的引用 int *ptr = &a; // ptr 是指向 a 的指针 ``` 2. **初始化要求**:引用定义时必须初始化;指针没有此要求,可以先声明后赋值。如`int& b = a;`必须在定义`b`时就指定引用的对象`a`,而`int* p;`可以先声明,之后再`p = &a;` [^2]。 3. **引用实体限制**:引用只能初始化引用一个实体,一旦引用了某个实体,就不能再引用其他实体;指针可以在任何时候指向任何一个同类型实体 [^2]。 4. **空值情况**:没有 NULL 引用,但有 NULL 指针引用必须与有效的对象关联,而指针可以赋值为`nullptr`,表示不指向任何对象 [^2]。 5. **`sizeof`运算结果**:在`sizeof`中含义不同,引用结果为引用类型的大小,指针始终是地址空间所占字节个数(32 位系统:4 字节;64 位系统:8 字节) [^2]。 6. **自增操作**:引用自加即引用的实体增加 1,指针自加即指针向后偏移一个类型的大小。例如: ```cpp int arr[2] = {1, 2}; int* p = arr; int& r = arr[0]; p++; // p 指向 arr[1] r++; // arr[0] 的值变为 2 ``` 7. **多级情况**:有多级指针,但是没有多级引用。可以有二级指针`int** pp`,但不能有二级引用 [^2]。 8. **访问实体方式**:指针需要显式解引用才能访问所指向的实体,引用编译器自己处理,使用时直接像使用原变量一样。例如: ```cpp int a = 10; int* p = &a; int& r = a; *p = 20; // 通过指针修改 a 的值 r = 30; // 直接修改 a 的值 ``` 9. **安全性简洁性**:引用指针使用起来简洁、安全。由于引用不会出现空引用引用的情况,使用时不需要像指针那样进行额外的空指针检查 [^2]。
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