7、含缺失数据的主成分分析方法及应用

含缺失数据的主成分分析方法及应用

1. 高斯概率主成分分析与EM算法

在处理数据时,高斯概率主成分分析(Gaussian PPCA)是一种常用方法,其参数仅依赖于 $\theta(t)$。与通常对样本协方差矩阵进行对角化的方法相比,EM估计方法虽乍看吸引力不足,但在分析高维大型数据集时具有计算效率优势,尤其在存在随机缺失(MAR)值的情况下表现出色。

在有MAR值时,数据的不完整部分变为 $(z, u)$,步骤 (i) 中的期望需根据密度 $f(u, z|x, \theta(t))$ 来计算。

2. 非随机缺失数据处理

2.1 统计方法拓展

传统主成分分析(PCA)方法常假设数据缺失可忽略,但实际中存在非忽略的缺失机制。Geraci和Farcomeni将Tipping和Bishop的EM方法拓展到向量 $y$ 部分观测且缺失数据机制不可忽略的情况。

假设 $y_i$ 包含 $s_i$($s_i < p$)个缺失值,$(y_i, u_i, m_i)$ 的完整数据密度的第 $i$ 项贡献为:
$f (y_i, u_i, m_i|\theta, \eta) = f (y_i|u_i, \theta) f (u_i) f (m_i|y_i, \eta)$,$i = 1, \ldots, n$

其中,由参数 $\eta$ 索引的额外因子 $f (m_i|y_i, \eta)$ 是缺失数据机制(MDM),假设其与 $u_i$ 独立,这可简化估计算法后续步骤,不过放松该假设会增加计算时间。

2.2 EM算法应用

估计 $\theta$ 通常需对基于

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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