ROS下加速编译解决方案

在ROS工程中，修改了单个功能包后，重新编译所有代码完全是费时费力的，此时只需要重新编译修改了的功能包：

指定编译编译单个功能包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"

解除指定功能包编译：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

在工程量较大的时候，代码一起编译的速度过慢，怎么办？可以使用多线程编译：

catkin_make -j2 -l2

//-j2，j 是 job 的意思，代表允许 2 个编译命令同时进行，一般是以 CPU的核心数目的两倍为宜
//-l2，l 是 load-average 的意思，代表系统加载的任务数，数目一般与-j的数目保持一致
//注意，此处不仅限于2，可以是2，4，8，这取决于你是几核cpu